[发明专利]导航地图的生成方法、装置及机器人

说明书

本申请提供一种导航地图的生成方法、装置及机器人，方法包括：识别图像中的预设目标物；确定在当前位置点生成的第一导航地图；确定所述预设目标物对应的点云数据集；基于所述点云数据集，对所述第一导航地图进行处理，生成第二导航地图。本技术方案可避免生成的第二导航地图受到人体或者物体等动态物体的干扰，在不需要对机器人所在环境进行清场的前提下即可得到准确度极高的导航地图，大大降低了在建立导航地图时对环境的复杂要求，并降低了在建立导航地图时对环境的部署与实施难度。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种导航地图的生成方法、装置及机器人。

背景技术

视觉即时定位与地图构建(Simultaneous Localization A\and Mapping，简称为SLAM)技术，通过视觉上的几何关系(例如，所拍摄场景图像中的点、线、面等几何关系)作为追踪目标和建图特征，以此来判断机器人当前的位置并建立导航地图。当所采集的图像中存在可移动的人体或者物体时，会对几何关系产生遮挡，而视觉SLAM不能有效识别可移动的人体或者物体，从而会导致在建立导航地图时有较为复杂的要求，例如，在需要对商场内建立导航地图时，需清理商场中的可移动物体后才能进行SLAM，这在很大程度上加大了SLAM的部署与实施难度。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种导航地图的生成方法、装置及机器人，通过区分静态物体与动态物体，降低SLAM的部署与实施难度。

为实现上述目的，本申请提供技术方案如下：

根据本申请的第一方面，提出了一种导航地图的生成方法，包括：

识别图像中的预设目标物；

确定在当前位置点生成的第一导航地图；

确定所述预设目标物对应的点云数据集；

基于所述点云数据集，对所述第一导航地图进行处理，生成第二导航地图。

根据本申请的第二方面，提出了一种导航地图的生成装置包括：

识别模块，用于识别图像中的预设目标物；

第一确定模块，用于确定在当前位置点生成的第一导航地图；

第二确定模块，用于确定所述识别模块识别到的所述预设目标物对应的点云数据集；

导航地图生成模块，用于基于所述第二确定模块确定的所述点云数据集，对所述第一确定模块确定的所述第一导航地图进行处理，生成第二导航地图。

根据本申请的第三方面，提出了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面提出的导航地图的生成方法。

根据本申请的第四方面，提出了一种机器人，所述机器人包括：

处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器，用于执行上述第一方面提出的导航地图的生成方法。

由以上技术方案可见，本申请基于预设目标物对应的点云数据集对第一导航地图进行处理，生成第二导航地图，由于基于预设目标物可以区分动态物体和静态环境，因此可避免生成的第二导航地图受到人体或者物体等动态物体的干扰，在不需要对机器人所在环境进行清场的前提下即可得到准确度极高的导航地图，大大降低了在建立导航地图时对环境的复杂要求，并降低了在建立导航地图时对环境的部署与实施难度。

附图说明

图1是本申请一示例性实施例示出的导航地图的生成方法的流程示意图。

图2是本申请另一示例性实施例示出的导航地图的生成方法的流程示意图。