[发明专利]摄像机标定参数的校正方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种摄像机标定参数的校正方法，其特征在于，包括：

根据预设的多个标识物在标准图像中的坐标及所述标识物在通过摄像机获取的包含标准图像的拍摄图像中的坐标，确定所述摄像机的内参数和外参数；

由所述标识物在拍摄图像中的坐标根据所述内参数和外参数计算得到标识物的理论坐标；

如果所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标不匹配，则修改所述标识物的理论坐标，使其与所述标准图像中的坐标匹配；

由修改后的所述标识物的理论坐标根据所述外参数计算得到调整坐标，所述外参数是消除内参数畸变后得到的图像与拍摄图像之间的单应性矩阵；

计算所述调整坐标和所述标识物在所述拍摄图像中的坐标之间的坐标映射参数，以替换所述摄像机的内参数。

2.如权利要求1所述的摄像机标定参数的校正方法，其特征在于，所述由所述标识物在拍摄图像中的坐标根据所述内参数和外参数计算得到标识物的理论坐标，具体包括：

根据所述内参数和外参数，获取待构建的目标图像中的每一坐标所对应的拍摄图像中的坐标；

提取所述标识物在所述目标图像中的坐标，作为所述标识物的理论坐标；

所述如果所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标不匹配，则修改所述标识物的理论坐标，使其与所述标准图像中的坐标匹配，具体包括：

读取所述拍摄图像中的坐标的特征值，作为所述目标图像中对应坐标的特征值，构建每一坐标都有特征值的目标图像；

通过显示终端显示所述目标图像；

根据用户的操作指令判断所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标是否匹配；

如果不匹配，则根据用户的操作指令修改所述标识物的理论坐标，使其与所述标准图像中的坐标匹配。

3.如权利要求2所述的摄像机标定参数的校正方法，其特征在于，所述根据用户的操作指令判断所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标是否匹配，具体包括：

在显示的目标图像上所述标识物的理论坐标所对应的位置提供拖拽控点；

检测所述拖拽控点是否被用户拖拽至其他坐标所对应的位置；

若是，则判定所述标识物的理论坐标与所述标识物在标准图像中的坐标不匹配；

若否，则判定所述标识物的理论坐标与所述标识物在标准图像中的坐标匹配；

则所述根据用户的操作指令修改所述标识物的理论坐标，使其与所述标准图像中的坐标匹配，具体为：将所述标识物的理论坐标修改为所述拖拽控点的坐标。

4.如权利要求1至3任一项所述的摄像机标定参数的校正方法，其特征在于，所述标准图像由投影仪投影至目标面板上，所述摄像机朝向所述目标面板设置。

5.如权利要求1至3任一项所述的摄像机标定参数的校正方法，其特征在于，所述标准图像印制在目标面板上，所述摄像机朝向所述目标面板设置。

6.如权利要求1至3任一项所述的摄像机标定参数的校正方法，其特征在于，所述标识物为棋盘格图像上格子的顶点。

7.如权利要求1至3任一项所述的摄像机标定参数的校正方法，其特征在于，所述确定所述摄像机的内参数和外参数，具体为：使用张氏标定法标定所述摄像机，获得所述摄像机的内参数和外参数。