[发明专利]对具有后轮转向系统的车辆进行侧滑角可变控制的方法

说明书

本发明涉及一种对具有后轮转向系统的车辆进行侧滑角可变控制的方法，其可以包括：第一步，确定第一转向角比值，该第一转向角比值对应于驾驶员驾驶模式中的前轮和后轮的转向角比，并确定第二转向角比值，该第二转向角比值对应于自动驾驶模式中的前轮和后轮的转向角比；第二步，通过确定第二转向角比值来确定后轮转向角，将后轮转向角与预定的后轮转向(RWS)最大转向角进行比较；第三步，当后轮转向角确定为小于RWS最大转向角时，确定驾驶员驾驶模式和自动驾驶模式中的任一种驾驶模式。

技术领域

本发明涉及一种对具有后轮转向系统的车辆进行侧滑角可变控制的方法。更具体地，本发明涉及这样的对具有后轮转向系统的车辆进行侧滑角可变控制的方法，其通过根据自动驾驶和手动驾驶，对具有后轮转向系统的车辆的后轮转向角进行不同的控制来改变侧滑角。

背景技术

通常地，已开发了一种后轮转向(RWS)系统，其通过在前轮以预定角度转向时，使后轮以预定角度沿反方向或同方向转向来提高车辆的转向性能或道路改变的响应能力，从而改进了车辆的转向性能和转向时的行车轨迹。

该后轮转向系统包括：丝杠、电机、电子控制单元(ECU)和传感器；所述丝杠通过线性运动来控制后轮的转向；所述电机控制丝杠的动量和方向；所述电子控制单元(ECU)控制电机的旋转方向和旋转角度。

也就是说，作为通过根据ECU的控制来控制电机的旋转方向和旋转角度而最终自动控制后轮的转向角的系统，后轮转向系统有助于在高速行驶期间，提高敏捷性并且增加稳定性。

然而，通过控制后轮转向系统来控制车辆姿态的装置使用从估算前轮轮胎角度所得到的比率来控制后轮轮胎角度的方案。

换句话说，后轮轮胎角度通过相对于前轮轮胎角度可调的比例映射来确定，并且后轮控制角度根据车速来确定与前轮相同的相位或相反的相位。

更具体地，由于使用后轮转向系统的姿态控制装置使用通过利用前轮和后轮的简单比例来控制后轮的方案，即，不考虑车辆姿态的基于开环的控制方案，所以难以稳定地控制车辆的姿态，并且进行的不准确的控制会使车辆的运动缓慢或处于不稳定状态。

公开于本发明背景部分的信息仅仅旨在增强对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的相关技术。

发明内容

本发明的各个方面旨在提供一种对具有后轮转向系统的车辆进行侧滑角可变控制的方法，该方法对于具有后轮转向系统的车辆确定驾驶模式，而后，根据作为结果的自动驾驶模式和驾驶员驾驶模式，相互不同地控制前轮和后轮转向角比，以使自动驾驶模式中的侧滑角最小化，并且减小驾驶员驾驶模式中的驾驶差异感。

本发明的各个方面旨在提供一种对具有后轮转向系统的车辆进行侧滑角可变控制的方法，包括：第一步，确定第一转向角比值，该第一转向角比值对应于驾驶员驾驶模式中的前轮和后轮的转向角比，并确定第二转向角比值，该第二转向角比值对应于自动驾驶模式中的前轮和后轮的转向角比；第二步，通过第二转向角比值的确定来确定后轮转向角，将后轮转向角与后轮转向(RWS)的预定最大转向角相比较；第三步，当后轮转向角确定为小于RWS最大转向角时，确定驾驶员驾驶模式和自动驾驶模式中的任一种驾驶模式。

在一个示例性实施方案中，在第三步中，当确定为驾驶员驾驶模式时，可以应用在第一步中预先确定的第一转向角比值。

在另一个示例性实施方案中，在第三步中，当确定为自动驾驶模式时，可以应用在第一步中预先确定的第二转向角比值。

在又一个示例性实施方案中，在第二步中，当确定后轮转向角大于RWS最大转向角时，可以确定驾驶员驾驶模式和自动驾驶模式中的任一种驾驶模式。

在再一个示例性实施方案中，在第二步中，当确定为驾驶员驾驶模式时，可以应用在第一步中预先确定的第一转向角比值，当确定为自动驾驶模式时，可以将RWS最大转向角应用于后轮转向角。