[发明专利]测深系统的测线自动规划方法、计算设备和无人船

权利要求书

1.一种测深系统的测线自动规划方法，在计算设备中执行，适于确定测深系统所在船只的测线方向和测线间距，该方法包括步骤：

在待测区域内设定两条基线，并获取这两条基线上不同采集点的深度值；

根据所述两条基线上不同采集点的深度值确定多条等深线，包括：

对于第一基线上任意一个采集点，以该采集点为顶点，以某角度值为固定区间，统计第二基线的采集点在各角度区间内的数目，并从中确定采集点数目最多的角度区间；

从所确定的角度区间中确定与所述第一基线上的该采集点深度值最接近的采集点，并将所确定的采集点与所述第一基线上的该采集点连线，该连线即为一条等深线；

将所述多条等深线进行重叠，从中选取重叠度最高的等深线方向作为所述测线方向；以及

根据覆盖度要求、所述测深系统的波束角和所述测线方向的深度值计算所述测线间距。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述在待测区域内设定两条基线的步骤包括：

获取待测区域的轮廓信息，并确定该轮廓区域的几何中心；以及

在所述轮廓区域内选择一条穿过所述几何中心的第一基线，和垂直于所述第一基线并穿过所述几何中心的第二基线。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述第一基线是所述轮廓区域内穿过所述几何中心的所有线条中最长的一根线条。

4.如权利要求1所述的方法，其中，覆盖百分比为F，测深系统的波束角为A，测线方向的深度值为D，则测线间距L＝D×tan(A/2)×(2–2F/100)。

5.如权利要求4所述的方法，还包括步骤：

获取船体的最大横摇角度值±B，并根据该角度值对波束角进行更新；以及；

获取船体的最大艏向变化值±H，并根据该变化值对测线间距进行更新。

6.如权利要求5所述的方法，其中，更新后的波束角为A＇＝A–2×B，

更新后的测线间距为L＇＝L×cos(H/2)，此时测线间距L＇＝D×tan(A/2-B)×(2–2F/100)×cos(H/2)。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述获取这两条基线上不同采集点的深度值的步骤包括：

将所述两条基线发送给测深系统所在船只，并指示该船只沿这两条基线进行测绘，以获取所述两条基线上不同采集点的深度值。

8.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述两条基线上不同采集点的深度值确定多条等深线的步骤包括：

将所述两条基线上数值相等或接近的深度值连线，得到多条等深线。

9.如权利要求1所述的方法，还包括步骤：

根据所述测线方向和测线间距生成测线指示，并将该指示发送给测深系统所在船只，使得该船只沿着所述测线方向做来回往返航行，其中相邻两次的航行间距为所述测线间距。

10.如权利要求1-9中任一项所述的方法，其中，所述测深系统为多波速测深系统，其适于安装在无人船上。

11.一种计算设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行根据权利要求1至10所述的方法中的任一方法的指令。

12.一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当由计算设备执行时，使得所述计算设备执行根据权利要求1至10所述的方法中的任一方法。

13.一种无人船，包括所述测深系统、以及如权利要求11所述的计算设备。