[发明专利]机器人吸尘器

权利要求书

1.一种机器人吸尘器，包括：

壳体；

光源，被构造为朝向所述机器人吸尘器的前方的障碍物发射光；

相机，包括透镜；

反射器，被构造为朝向所述透镜的顶表面的前部区域反射由所述光源发射、被障碍物反射并且入射在所述壳体的前部上的光；及

引导构件，被构造为朝向所述透镜的顶表面的后部区域引导入射在所述壳体的顶部上的光，

其中，所述引导构件包括屏障部和后部并且大体上呈碗状，所述屏障部被布置为大体上呈平面形状、大体上垂直于所述相机的顶部且大体上与所述相机的中心轴对准，所述后部连接到所述屏障部。

2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，所述机器人吸尘器还包括被设置为覆盖所述引导构件的顶部的透明窗口。

3.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，所述屏障部的下端与所述相机分开。

4.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，所述屏障部的下部具有沿朝向所述相机的方向变窄的厚度。

5.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，所述反射器设置在所述相机上方，所述反射器的底表面包括反射表面并且从所述壳体的后部朝向所述壳体的前部和侧部倾斜。

6.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，

所述相机还包括图像传感器，并且

所述透镜设置在所述图像传感器上方。

7.根据权利要求6所述的机器人吸尘器，其中，所述机器人吸尘器还包括带通滤波器，所述带通滤波器被构造为将入射在所述壳体的前部上并透射到所述图像传感器的光限制为具有预定波长的光。

8.根据权利要求7所述的机器人吸尘器，其中，所述带通滤波器设置在光的在所述壳体的前部与所述图像传感器之间的光路上。

9.根据权利要求7所述的机器人吸尘器，其中，所述带通滤波器被设置为覆盖所述图像传感器的顶表面的部分和所述壳体的前部的内表面中的至少一者。

10.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，所述机器人吸尘器还包括控制器，所述控制器被构造为基于通过惯性测量单元和测距法获取的信息来估计所述机器人吸尘器的位置，并且基于由所述相机获取的图像校正所述机器人吸尘器的所述位置。

11.根据权利要求10所述的机器人吸尘器，其中，所述控制器基于所述机器人吸尘器的行进图案设置多个参考点，并且在所述多个参考点处获取图像。

12.根据权利要求11所述的机器人吸尘器，其中，所述多个参考点包括所述机器人吸尘器的行进方向改变至少预定角度的位置。

13.根据权利要求12所述的机器人吸尘器，其中，所述多个参考点还包括所述机器人吸尘器以相同方式改变方向的位置。

14.根据权利要求11所述的机器人吸尘器，其中，所述控制器通过对在所述多个参考点处获取的图像的特征点进行比较来校正所述机器人吸尘器的所述位置。