[发明专利]车辆弯道减速方法及装置

权利要求书

1.一种车辆弯道减速方法，其特征在于，包括：

获取车辆所行驶道路的当前弯道半径以及目标车辆最小转弯半径；

根据所述当前弯道半径和所述目标车辆最小转弯半径判断是否控制车辆执行制动操作；

其中，所述获取所述目标车辆最小转弯半径，包括：

获取道路坡度、车辆最小转弯半径、所述车辆的当前行驶速度、所述车辆与周边车辆的距离；

根据预设算法对所述道路坡度、所述车辆最小转弯半径、所述车辆的当前行驶速度、所述车辆与周边车辆的距离进行计算，确定所述目标车辆最小转弯半径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前弯道半径和所述目标车辆最小转弯半径判断是否控制车辆执行制动操作，包括：

在确定所述当前弯道半径等于所述目标车辆最小转弯半径时，控制车辆执行制动操作以使所述车辆减速通过所述弯道；

在确定所述当前弯道半径小于所述目标车辆最小转弯半径时，控制车辆执行制动操作和转向操作，以使所述车辆减速并转向通过所述弯道；

在确定所述当前弯道半径大于所述目标车辆最小转弯半径时，控制所述车辆正常行驶。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设算法包括：

根据公式r₀＝r_min+ai+bs+cv确定所述目标车辆最小转弯半径；

其中，r₀为所述目标车辆最小转弯半径；r_min为所述车辆最小转弯半径；i为所述道路坡度；s为所述车辆与周边车辆的距离；v为所述车辆的当前行驶速度；a为第一标定系数；b为第二标定系数；c为第三标定系数。

4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆所行驶的道路的当前弯道半径，包括：

获取车辆所行驶道路的道路图像；

对所述道路图像进行逆投影变换以获取弯道图像；

采用曲线拟合方法计算所述弯道图像中的圆曲线的半径获取当前弯道半径。

5.一种车辆弯道减速装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆所行驶道路的当前弯道半径以及目标车辆最小转弯半径；

判定模块，用于根据所述当前弯道半径和所述目标车辆最小转弯半径判断是否控制车辆执行制动操作；

其中，所述获取模块包括第一获取单元、确定单元；

所述第一获取单元，用于获取道路坡度、车辆最小转弯半径、所述车辆的当前行驶速度、所述车辆与周边车辆的距离；

所述确定单元，用于根据预设算法对所述道路坡度、所述车辆最小转弯半径、所述车辆的当前行驶速度、所述车辆与周边车辆的距离进行计算，确定所述目标车辆最小转弯半径。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述判定模块具体用于：

在确定所述当前弯道半径等于所述目标车辆最小转弯半径时，控制车辆执行制动操作以使所述车辆减速通过所述弯道；

在确定所述当前弯道半径小于所述目标车辆最小转弯半径时，控制车辆执行制动操作和转向操作，以使所述车辆减速并转向通过所述弯道；

在确定所述当前弯道半径大于所述目标车辆最小转弯半径时，控制所述车辆正常行驶。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述预设算法包括：

根据公式r₀＝r_min+ai+bs+cv确定所述目标车辆最小转弯半径；

其中，r₀为所述目标车辆最小转弯半径；r_min为所述车辆最小转弯半径；i为所述道路坡度；s为所述车辆与周边车辆的距离；v为所述车辆的当前行驶速度；a为第一标定系数；b为第二标定系数；c为第三标定系数。

8.如权利要求5至7任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块还包括第二获取单元；

所述第二获取单元具体用于：

获取车辆所行驶道路的道路图像；

对所述道路图像进行逆投影变换以获取弯道图像；

采用曲线拟合方法计算所述弯道图像中的圆曲线的半径以获取当前弯道半径。