[发明专利]奇异点保留滤波降噪的周跳探测方法

权利要求书

1.一种奇异点保留滤波降噪的周跳探测方法，其特征在于，包括如下步骤：

Step1：建立MW组合观测序列 ，为第i历元MW组合观测值；

Step2：初始化，选取合适的滑动平均窗长L和极值中值滤波窗长l，并满足关系；

Step3、通过中值滤波器剔除MW组合观测序列中的野值；

Step4：对序列：

进行一阶差分得到：

其中，，k是整数；

Step5：对Step4中得到的两个一阶差分序列分别进行窗长为l的极值中值滤波，滤波后得到序列：

其中为极值中值滤波后的序列；

Step6：计算窗长内各历元的值：

，

其中，是整数；

得到历元i处MW组合量的估计值和其方差的估计值：

；

Step7：若，则计算和：

，

其中为：

，

并且，若，其中const1是一个常数，则判定历元i处存在周跳，并记录周跳历元i和跳变量；

Step8：若i后存在个观测值，则令并返回Step4，直到滑动到最后一历元，否则结束循环。

2.根据权利要求1所述的奇异点保留滤波降噪的周跳探测方法，其特征在于：在步骤Step1中，由RINEX观测文件读取获得伪距与载波相位数据，做线性组合得到MW组合观测序列。

3.根据权利要求2所述的奇异点保留滤波降噪的周跳探测方法，其特征在于：在步骤Step3中，通过一个窗长为3的中值滤波器剔除MW组合观测序列中的野值。

4.根据权利要求1或2或3所述的奇异点保留滤波降噪的周跳探测方法，其特征在于：在步骤Step5中，所述极值中值滤波过程如下：

若是长度为T的待滤波序列，为极值中值滤波窗长，令，则：

Step5.1：搜索出集合：

中的最大值、最小值和中值，并令

，

其中是一个给定的阈值；

Step5.2：按照公式：

更新；

Step5.3：若，令返回Step5.1。

5.根据权利要求4所述的奇异点保留滤波降噪的周跳探测方法，其特征在于：在Step5.2中，更新时，若则取。