[发明专利]一种视觉导航型AGV小车的控制系统及方法

说明书

本发明涉及视觉导航及自动控制技术领域，具体公开了一种视觉导航型AGV小车的控制系统，包括控制处理模块、控制信息输入模块、安全信息检测模块、视觉信息输入模块和行走电机驱动模块，控制处理模块分别与控制信息输入模块、安全信息检测模块、视觉信息输入模块进行连接。本发明又公开了一种视觉导航型AGV小车的控制方法，包括：S1，读取及处理控制信息、安全信息与视觉信息；S2，控制处理模块处理分析控制信息、安全信息及视觉信息；S3，控制处理模块控制行走电机驱动模块；S4，行走电机驱动模块驱动行走电机。本发明通过PID优化算法以及机器视觉技术拍摄色带与字符的方式，建立适合的运动模型，控制AGV小车稳定行走。

技术领域

本发明涉及视觉导航及自动控制技术领域，具体涉及一种视觉导航型AGV小车的控制系统及方法。

背景技术

现有技术中AGV小车的控制方式包括以下四种方式：

(1)电磁引导

在AGV小车的行驶路径上埋设金属线，并加载引导频率，其主要优点是引导线隐蔽，不易污染和破损，引导原理简单，便于控制和通信，对声光无干扰，缺点是灵活性差，改变或扩充路径较麻烦，对引导线路附近的铁磁物质有干扰，电线铺设工作量大，维护困难。

(2)直接坐标引导

用定位块将AGV小车的行驶区域分成若干坐标小块，通过计数实现引导，其优点是可以实现路径的修改，引导的可靠性好，对环境无特别要求，缺点是地面测量安装复杂，工作量大，引导精度低。

(3)惯性引导

在AGV小车上装有陀螺仪，根据陀螺仪的偏差进行导引，其主要优点是技术先进，准确度高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广，缺点是成本较高，维护保养等后续问题较难解决，地面也需要磁性块作辅助定位。

(4)图像识别引导

对AGV小车行驶区域的环境进行图像识别，实现智能行驶，这是一种大有潜力的技术，但仍在研究中。

发明内容

有鉴于此，有必要针对上述的问题，提出一种视觉导航型AGV小车的控制系统及方法。

为实现上述目的，本发明采取以下的技术方案：

一种视觉导航型AGV小车的控制系统，用于控制至少一个AGV小车行走电机，该控制系统包括控制处理模块、控制信息输入模块、安全信息检测模块、视觉信息输入模块和行走电机驱动模块；

所述控制处理模块分别与控制信息输入模块、安全信息检测模块、视觉信息输入模块进行连接；

所述控制处理模块用于处理分析控制信息输入模块、安全信息检测模块与视觉信息输入模块的输入信息，通过控制算法及方法控制行走电机驱动模块；

所述控制信息输入模块用于读取及处理AGV小车的控制信息；

所述安全信息检测模块用于读取及处理AGV小车的安全信息；

所述视觉信息输入模块用于读取及处理AGV小车的视觉信息；

所述行走电机驱动模块用于根据控制处理模块的控制指令，驱动AGV小车行走电机。

进一步地，所述的视觉导航型AGV小车的控制系统还包括磁性开关、用户按钮和安全继电器；

所述控制信息输入模块分别与磁性开关、用户按钮、安全继电器进行连接；

所述磁性开关用于根据AGV小车的动作状态产生控制信息；

所述用户按钮用于根据用户操作情况产生AGV小车的控制信息；

所述安全继电器用于根据AGV小车的安全状态产生AGV小车的控制信息。