[发明专利]机械手性能测试方法及装置，计算机可读存储介质

权利要求书

1.机械手性能测试方法，其特征在于，包括：

机械手的CPU接收用户输入的测试参数值，并调用存储器中的机械手性能测试路径的运动轨迹生成程序，将所述用户输入的测试参数值赋值给所述测试路径的运动轨迹生成程序中的对应参数，运行所述程序，以使得：机械手按照所述用户输入的测试参数值完成对应的测试路径，其中，所述机械手性能测试路径的运动轨迹生成程序预先固化到机械手的所述存储器中；

所述机械手的CPU对机械手的性能参数进行采样，其中，所述机械手的CPU对机械手的各个分解轴的电机的输出电流、转矩和温度进行采样；

所述机械手的CPU将机械手的性能参数输出，其中，所述机械手的CPU根据采样得到的各个分解轴的电机的输出电流和转矩，计算各个分解轴的电机的有效输出电流和有效转矩，将采样得到的温度以及计算得到的各个分解轴的电机的有效输出电流和有效转矩输出；

或者，所述机械手的CPU根据采样得到的各个分解轴的电机的输出电流和转矩，计算各个分解轴的电机的有效输出电流、有效转矩，以及平均有效输出电流和平均有效转矩，将采样得到的温度以及计算得到的各个分解轴的电机的有效输出电流、有效转矩及平均有效输出电流和平均有效转矩输出，

其中，所述测试路径包括蛙跳花瓣路径；所述用户输入的测试参数值包括如下之一或任意组合：机械手的负载、蛙跳花瓣路径的半径、路径速度、路径加速度、路径减速度、路径加加速度、各个蛙跳花瓣子路径对应的速度比率，

其中，所述蛙跳花瓣路径的中心设为：机械手工作空间的中心点，蛙跳花瓣路径的半径设定为：不大于机械手的最大工作半径；并在以蛙跳花瓣路径的中心为圆心，以蛙跳花瓣路径的半径为半径构成的圆周上取8个点将圆周等分，并将该8个点作为机械手的蛙跳花瓣路径的运动参考点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试路径为门路径；

所述用户输入的测试参数值包括如下之一或任意组合：

机械手的负载、门路径的高度、门路径的宽度、路径按Z轴旋转的角度、路径速度、路径加速度、路径减速度、路径加加速度；

所述机械手的性能参数包括：机械手的节拍；或者，机械手的节拍以及各个分解轴的电机的输出电流和转矩。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试路径为蛙跳门路径；

所述用户输入的测试参数值包括如下之一或任意组合：

机械手的负载、蛙跳门路径的半径、路径按Z轴旋转的角度、路径速度、路径加速度、路径减速度、路径加加速度；

所述机械手的性能参数包括：机械手的节拍；或者，机械手的节拍以及各个分解轴的电机的输出电流和转矩。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述机械手为Delta-3D机械手。