[发明专利]远程超声诊疗系统

权利要求书

1.远程超声诊疗系统，包括用于处理超声图像的超声诊疗主机和用于进行超声检测的超声探头，所述超声探头与所述超声诊疗主机电性相连，其特征在于，还包括：

多节机械臂，安装在所述超声诊疗主机上，用于调节所述超声探头的位置；

控制器，用于远程控制所述多节机械臂空间移动以调节所述超声探头位置；

远程控制台，与所述超声诊疗主机通信以指示所述多节机械臂空间移动；

所述控制器安装于所述远程控制台上，所述远程控制台上还搭载有用于显示所述超声探头检测的检测图像的显示器；所述超声探头安装于所述多节机械臂上。

2.如权利要求1所述的远程超声诊疗系统，其特征在于：所述控制器包括具有三平移自由度的运动平台和具有三转动自由度的遥控手柄，所述运动平台安装在所述远程控制台上；所述运动平台上设有监测该运动平台三自由度平移距离的增量式编码器；所述遥控手柄安装在所述运动平台上，所述遥控手柄上设有用于监测该遥控手柄转动角度位置的角度位置传感器；所述远程控制台根据所述增量式编码器的平移距离信号指示所述多节机械臂空间平移，所述远程控制台根据所述位置传感器的转动角度位置指示所述多节机械臂空间转动。

3.如权利要求2所述的远程超声诊疗系统，其特征在于：所述遥控手柄包括操纵杆、支撑所述操纵杆三自由度转动的转轴机构和支撑所述转轴机构的支撑板，所述支撑板与所述运动平台相连。

4.如权利要求3所述的远程超声诊疗系统，其特征在于：所述转轴机构包括与所述操纵杆下端连接的万向节和安装在所述支撑板上的支撑轴承，所述万向节与所述支撑轴承的内圈固定连接。

5.如权利要求4所述的远程超声诊疗系统，其特征在于：所述万向节包括固定于所述操纵杆下端的第一轴瓦、固定连接于所述支撑轴承的内圈的第二轴瓦以及设置于所述第一轴瓦与所述第二轴瓦之间的中心转子。

6.如权利要求2所述的远程超声诊疗系统，其特征在于：所述角度位置传感器为陀螺仪。

7.如权利要求2所述的远程超声诊疗系统，其特征在于，所述运动平台包括：

圆环状的底座，固定在所述远程控制台上；

圆形的定平台，垂直于所述底座，通过支撑块固定；

三个支架，安装在所述定平台上，沿所述定平台圆周均匀分布；

三个半圆形曲柄，三个所述半圆形曲柄的圆心分别与三个所述支架铰接，每个所述半圆形曲柄远离所述定平台中轴一端设有第一轴承；

三角板，所述三角板的各角分别设有第二轴承；

三个平行四边形连杆，包括围成平行四边形的两个长杆与两个短杆；

三个所述平行四边形连杆分别与所述三角板的对应，三个所述半圆形曲柄分别与三个所述平行四边形连杆相对应，各所述平行四边形连杆的两个所述短杆分别滑动插装于相应所述第一轴承与所述第二轴承中。

8.如权利要求7所述的远程超声诊疗系统，其特征在于：各所述支架靠近所述定平台一端分别固定有电机，所述电机的输出轴上套有齿轮，各所述半圆形曲柄的外圆轮廓设有与相应所述齿轮啮合的外齿。

9.如权利要求8所述的远程超声诊疗系统，其特征在于：所述多节机械臂设有检测所述超声探头受力情况的力传感器，所述远程控制台根据力传感器的受力大小指示所述电机产生相应的力矩。

10.如权利要求1所述的远程超声诊疗系统，其特征在于：所述超声探头包括与所述多节机械臂末端连接的连接板，所述连接板下端固定有连接支架，所述连接支架下端固定有连接杆，所述连接杆下端固定有后端夹板，所述后端夹板前端设有前端夹板，所述后端夹板和所述前端夹板之间夹持有探头本体，所述后端夹板和所述前端夹板通过锁紧螺母将所述探头夹紧。