[发明专利]一种重载机械手夹持车轮翻转机构

权利要求书

1.一种重载机械手夹持车轮翻转机构，其特征在于，包括桁架、双梁支架、Z向导轨、第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和抓取夹具；所述桁架固定在地面，所述双梁支架支承在桁架的顶部，所述第一驱动机构固定在双梁支架上并驱动双梁支架沿桁架的长度方向移动，所述Z向导轨连接抓取夹具，所述第二驱动机构固定在双梁支架上并驱动Z向导轨沿垂直桁架高度方向运动；所述抓取夹具包括两个抓夹臂、两个夹紧臂、丝杆、直线导轨和安装板，所述直线导轨和丝杆分别固定到安装板上，所述夹紧臂的一端连接在直线导轨上，另一端连接抓夹臂，所述丝杆转动带动夹紧臂开合，所述两个抓夹臂之间形成用于抓取车轮的空间，所述夹紧臂与抓夹臂之间通过轴承连接；所述夹紧臂上设有齿轮传动机构，所述第三驱动机构连接在齿轮传动机构的输入端，所述齿轮传动机构的输出端连接至抓夹臂并带动抓夹臂旋转；

所述夹紧臂上设有齿轮传动机构，所述齿轮传动机构的输入端连接第三驱动机构，所述齿轮传动机构的输出端连接到抓夹臂；

所述齿轮传动机构包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮和第五齿轮；所述第一齿轮连接第三驱动机构，所述第五齿轮连接抓夹臂，所述第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮和第五齿轮依次啮合；所述第一齿轮小于第二齿轮，第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮和第五齿轮尺寸相同；

所述第一齿轮的模数为3，齿数为20，所述第二齿轮的模式为3，齿数为60；

每个所述抓夹臂包括两个相互垂直的抓夹本体、夹紧环和销轴，每个抓夹本体具有开口结构，所述抓夹本体的开口端部具有夹持口，所述夹紧环设置于所述夹持口内，所述销轴依次穿过夹持口的端部和夹紧环并套设在夹持口内，所述夹紧环绕销轴转动。

2.根据权利要求1所述的一种重载机械手夹持车轮翻转机构，其特征在于，所述第三驱动机构包括第三驱动电机和减速机，所述第三驱动电机固定在安装板上，所述减速机的一端连接第三驱动电机，另一端连接第一齿轮。

3.根据权利要求1所述的一种重载机械手夹持车轮翻转机构，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一驱动电机、输出转轴、第一输出齿轮和第一传动齿条，所述第一驱动电机的具有两个输出端，分别连接对应的输出转轴，所述输出转轴的一端连接第一驱动电机上，另一端连接第一输出齿轮，所述第一输出齿轮和第一传动齿条相啮合，所述第一传动齿条沿桁架顶部两侧的长度方向设置。

4.根据权利要求1所述的一种重载机械手夹持车轮翻转机构，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二驱动电机、第二输出齿轮和第二传动齿条，所述第二驱动电机固定在双梁支架上，所述第二驱动电机的输出端连接第二输出齿轮，所述第二输出齿轮和第二传动齿条相啮合，所述第二传动齿条沿Z向导轨的高度方向固定在Z向导轨上。

5.根据权利要求1所述的一种重载机械手夹持车轮翻转机构，其特征在于，所述两个抓夹本体相互垂直。

6.根据权利要求1所述的一种重载机械手夹持车轮翻转机构，其特征在于，所述夹紧环沿径向具有用于配合待夹持车轮凸缘的凹槽。