[发明专利]变幅摆动焊接方法、装置及焊接机器人

权利要求书

1.一种变幅摆动焊接方法，其特征在于，所述方法包括：

调用预置的检测传感器检测坡口的坡口信息；

根据所述坡口信息建立空间直角坐标系，并根据焊枪预设的步进宽度，计算出所述坡口两侧坡口面上各个焊接点的坐标；

根据计算出的各个焊接点的坐标，生成所述焊枪对应的摆动路径，并控制所述焊枪沿所述摆动路径进行焊接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坡口信息包括所述坡口对应焊缝的焊缝长度与焊缝夹角，所述调用预置的检测传感器检测坡口的坡口信息的步骤包括：

调用所述检测传感器检测所述焊缝的位置参数信息，根据所述位置参数信息确定所述焊缝的起始端与终止端，并将所述起始端与终止端之间的相对距离作为所述焊缝长度；

根据所述位置参数信息确定所述起始端与终止端的焊缝宽度，并根据所述起始端与终止端的焊缝宽度以及所述焊缝长度，计算出所述焊缝夹角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据焊枪预设的步进宽度，计算出所述坡口两侧坡口面上各个焊接点的坐标的步骤还包括：

将所述焊缝均分为若干个子焊缝，将所述子焊缝的长度作为所述焊枪的步进宽度，计算出所述坡口两侧坡口面上各个焊接点的坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据计算出的各个焊接点的坐标，生成所述焊枪对应的摆动路径的步骤包括：

提取出各个焊接点的横坐标值，根据各个焊接点横坐标值的大小，依次将所述各个焊接点以“之”字形连接方式进行连接；

将所述各个焊接点之间的连接线作为所述焊枪对应的摆动路径，所述连接线为直线或具有设定弧度的弧线。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述变幅摆动焊接方法还包括：

根据所述坡口的加工精度，对所述焊枪的移动路径设置振幅补偿值；

当所述焊枪移动至所述坡口两侧坡口面上的焊接点时，根据设置的振幅补偿值控制所述焊枪对所述焊接点进行焊接补偿。

6.一种变幅摆动焊接装置，其特征在于，所述变幅摆动焊接装置包括检测传感器、焊枪与控制装置，所述控制装置包括：

检测模块，用于调用所述检测传感器检测坡口的坡口信息；

计算模块，用于根据所述坡口信息建立空间直角坐标系，并根据焊枪预设的步进宽度，计算出所述坡口两侧坡口面上各个焊接点的坐标；

控制模块，用于根据计算出的各个焊接点的坐标，生成所述焊枪对应的摆动路径，并控制所述焊枪沿所述摆动路径进行焊接。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述坡口信息包括所述坡口对应焊缝的焊缝长度与焊缝夹角，所述检测模块用于：

调用所述检测传感器检测所述焊缝的位置参数信息，根据所述位置参数信息确定所述焊缝的起始端与终止端，并将所述起始端与终止端之间的相对距离作为所述焊缝长度；

根据所述位置参数信息确定所述起始端与终止端的焊缝宽度，并根据所述起始端与终止端的焊缝宽度以及所述焊缝长度，计算出所述焊缝夹角。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算模块还用于：

将所述焊缝均分为若干个子焊缝，将所述子焊缝的长度作为所述焊枪的步进宽度，计算出所述坡口两侧坡口面上各个焊接点的坐标；

所述控制模块用于：

提取出各个焊接点的横坐标值，根据各个焊接点横坐标值的大小，依次将所述各个焊接点以“之”字形连接方式进行连接；将所述各个焊接点之间的连接线作为所述焊枪对应的摆动路径，所述连接线为直线或具有设定弧度的弧线。

9.根据权利要求6至8任意一项所述的装置，其特征在于，所述控制器还包括：

振幅补偿模块，用于根据所述坡口的加工精度，对所述焊枪的移动路径设置振幅补偿值，当所述焊枪移动至所述坡口两侧坡口面上的焊接点时，根据设置的振幅补偿值控制所述焊枪对所述焊接点进行焊接补偿。

10.一种焊接机器人，其特征在于，所述焊接机器人设置有变幅摆动焊接装置，所述变幅摆动焊接装置为权利要求6至9中任意一项所述的变幅摆动焊接装置。