[发明专利]机器人清扫路径的规划方法及芯片

说明书

本发明涉及一种机器人清扫路径的规划方法和芯片，通过先按照逐个栅格区域清扫方式完成全局区域清扫后，基于清扫过程记录的信息构建全局区域地图，然后再根据全局区域地图查找漏清扫区，并完成所述漏清扫区的清扫，这样可以避免全局区域清扫时所带来的漏扫问题，同时，通过利用全局区域清扫时构建的全局区域地图，可以快速查找到漏清扫区，提高了补扫这些漏清扫区的效率。最后再基于全局区域地图完成全局沿边清扫，可以将一些边边角角的地方全部清扫，提高机器人清扫的覆盖率，保证清扫效果。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人清扫路径的规划方法及芯片。

背景技术

随着科技的发展，智能家居也慢慢渗透到每个家庭里，人们也开始越来越依赖智能设备所带来的便捷，比如越来越受人欢迎的智能扫地机器人。智能扫地机器人就是在不需要人工干预的情况下，能自动完成清扫功能的机器人，是智能家用电器的一种。其中，大部分的智能扫地机器人还是基于传统的随机算法实现的，传统的随机清扫技术，因为没有地图的规划，缺乏目标性，给人的感觉是乱扫，效率非常的低下。

现在新一代的slam(simultaneous localization and mapping)技术,也称为CML(Concurrent Mapping and Localization),即时定位与地图构建，或并发建图与定位。与传统的随机清扫技术相比，slam技术是基于地图规划清扫的，有规则的，能够大大提升清扫效率和覆盖率。slam算法有很多种，比如基于激光扫描导航的、基于视觉导航的，这两种方式的成本都比较高。目前市面上大部分低成本的地图导航方案，还是基于陀螺仪的，但是仅仅基于陀螺仪的方案，要做到地图准确，以及各种复杂环境都能在路径规划和导航上实现高效率，技术难度很高。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种机器人清扫路径的规划方法，能够提高机器人的清扫效率。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人清扫路径的规划方法，包括如下步骤：

基于栅格地图，从原点出发，按照逐个栅格区域清扫方式，完成全局区域清扫，并构建全局区域地图；

搜索所述全局区域地图，查找漏清扫区，并完成所述漏清扫区的清扫；

基于全局区域地图，完成全局沿边清扫；

回到原点；

其中，所述按照逐个栅格区域清扫方式，包括如下步骤：从原点出发并沿第一方向向前直行，清扫位于所述第一方向一侧的第一栅格区域，并依次清扫与所述第一栅格区域并排的栅格区域，然后再回到与所述第一栅格区域并列的第二栅格区域，依次清扫所述第二栅格区域和与所述第二栅格区域并排的栅格区域；依次类推，至沿所述第一方向的与所述第一栅格区域并列的栅格区域，以及与所述并列的栅格区域并排的栅格区域清扫完毕；返回原点；从原点出发并沿第一方向向前直行，清扫位于所述第一方向另一侧的第三栅格区域，并依次清扫与所述第三栅格区域并排的栅格区域，然后再回到与所述第三栅格区域并列的第四栅格区域，依次清扫所述第四栅格区域和与所述第四栅格区域并排的栅格区域；依次类推，至沿所述第一方向的与所述第三栅格区域并列的栅格区域，以及与所述并列的栅格区域并排的栅格区域清扫完毕；

或者，所述按照逐个栅格区域清扫方式，包括如下步骤：从原点出发并沿第一方向向前直行，清扫位于所述第一方向一侧的第一栅格区域，并依次清扫与所述第一栅格区域并排的栅格区域；返回原点；从原点出发并沿与所述第一方向相反的第二方向向前直行，清扫位于所述第一栅格区域同一侧的第三栅格区域，并依次清扫与所述第三栅格区域并排的栅格区域；返回原点；从原点出发并沿第一方向向前直行，清扫位于所述第一方向另一侧的第二栅格区域，并依次清扫与所述第二栅格区域并排的栅格区域；返回原点；从原点出发并沿与所述第一方向相反的第二方向向前直行，清扫位于所述第二栅格区域同一侧的第四栅格区域，并依次清扫与所述第四栅格区域并排的栅格区域；