[发明专利]适用于小区间参数下起重机系统变幅角响应域获取方法

权利要求书

1.适用于小区间参数下起重机系统变幅角响应域获取方法，其特征在于，按如下步骤进行：

步骤一：建立运输系统在变幅运动下的变幅角响应方程；

步骤二：将变幅运动下的变幅角响应方程转换成变幅运动下的变幅角响应等效方程；

步骤三：由运输系统的小不确定区间参数，建立区间参数模型；

步骤四：建立带有区间参数模型的运输系统变幅运动下的变幅角响应区间等效方程、区间复合函数矩阵、区间复合函数向量；

步骤五：分别对由步骤四获得的区间复合函数矩阵、区间复合函数向量进行展开，获得近似展开表达式；

步骤六：将由步骤五获得的近似展开表达式带入由步骤四获得的区间复合函数矩阵中，获得变幅角响应区间向量的中点值、变幅角响应区间向量的变化区间；

步骤七：将变幅角响应区间向量的中点值、变幅角响应区间向量的变化区间获取变幅角响应区间向量的上界值和下界值。

2.根据权利要求1所述的适用于小区间参数下起重机系统变幅角响应域获取方法，其特征在于，运输系统由2辆以上的运载设备构成；运载设备为固定式起重机、移动式起重车或具有悬钩的运输工具。

3.根据权利要求1所述的适用于小区间参数下起重机系统变幅角响应域获取方法，其特征在于，运输系统为2辆汽车起重机或2台固定式起重机。

4.根据权利要求1或3所述的适用于小区间参数下起重机系统变幅角响应域获取方法，其特征在于，具体步骤为：

步骤一：根据双起重机系统几何模型，建立起重机系统变幅运动下的变幅角响应方程为：

γi=2tan-1-K1i+K1i2+K2i2-K3i2K3i-K2i]]>

其中，

K3i=(y+(-1)id cosθ2-(-1)iD2)2+(z+(-1)id sinθ2)2+Li2-Si2]]>

其中，D和d分别为起重机间距A₁A₂和负载C₁C₂的长度，基坐标系{B}:O-YZ坐落于A₁A₂连接点的中心，动坐标系{P}:O_p-Y_pZ_p坐落于C₁C₂连接点的中心，L_i是第i台起重机吊臂A_iB_i的长度，γ_i是第i台起重机吊臂A_iB_i的变幅角，y和z分别是负载C₁C₂中心O_p的沿Y轴和Z轴的笛卡尔坐标值，θ表示动坐标系{P}相对于基坐标系{B}的旋转的角度，S_i为第i台起重机吊绳B_iC_i的长度。

步骤二：根据步骤一所得到的起重机系统变幅运动下的变幅角响应方程，进一步建立起重机系统变幅运动下的变幅角响应等效方程：

S_i＝T_iγ_i

其中，S_i和T_i分别是第i台起重机系统区间矩阵和系统区间向量，γ_i是第i台起重机系统变幅角响应向量；i为不小于2的整数；

步骤四：建立带有区间参数模型的双起重机系统变幅运动下的变幅角响应区间等效方程：

Si(Ki(y))=Ti(Ki(y))γiI]]>

其中，S_i(K_i(y))和T_i(K_i(y))分别是第i台起重机的区间复合函数矩阵和区间复合函数向量，是第i台起重机系统变幅角响应区间向量，K_i(y)是区间参数向量y的关系函数向量；

步骤五：对区间复合函数矩阵S_i(K_i(y))和区间复合函数向量T_i(K_i(y))进行近似展开，得到S_i(K_i(y))和T_i(K_i(y))的近似展开表达式：

Si(Ki(y))=Sic+Δ1SiI]]>

其中，和分别是区间复合函数矩阵S_i(K_i(y))的中点值和区间半径；

Ti(Ki(y))=Tic+Δ1TiI]]>

其中，和分别是区间复合函数向量T_i(K_i(y))的中点值和区间半径；

步骤六：将步骤五得到的S_i(K_i(y))和T_i(K_i(y))的近似展开表达式代入步骤四的变幅角响应区间等效方程：

γiI=γic+Δ1γiI]]>

其中，和分别是变幅角响应区间向量的中点值和变化区间；

步骤七：将步骤六得到的变幅角响应区间向量的中点值和区间半径，根据区间摄动法得到变幅角响应区间向量的上界值：和下界值：