[发明专利]一种基于机械臂的路径规划方法和装置

权利要求书

1.一种基于机械臂的路径规划方法，其特征在于，包括步骤：

S1、设置所述码放区域的垛件码放工艺；

S2、控制所述机械臂获取所述取件点位置，根据从用户选取的第一预设点到所述取件点规划第一阶段路径；

S3、读取所述码放工艺得到置件点位置，根据从所述取件点到所述置件点规划第二路径；

S4、读取用户选取的第二预设点的位置数据，根据从所述置件点到用户选取的第二预设点规划第三阶段路径；

S5、控制所述机械臂依次按照所述第一阶段路径、第二阶段路径和第三阶段路径运动，并且在所述第一预设点进行检测，条件满足时从所述取件点抓取所述垛件，在所述第二预设点进行检测，条件满足时在所述置件点放置垛件。

2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

S21、控制所述机械臂的取件部运动到取件位置，记录所述取件位置为取件点；

S22、控制所述机械臂的取件部运动到用户选取的第一预设点，记录所述第一预设点的位置为预取件点，计算从所述预取件点到所述取件点的路径，记为第一阶段路径。

3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，通过记录空间坐标的形式来记录所述取件点、所述第一预设点。

4.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述码放工艺包括垛件的码放姿态、码放位置和码放次序。

5.如权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括：

S41、控制所述机械臂的取件部运动到用户选取的第二预设点，记录所述第二预设点的位置为预离开点，计算从所述置件点到所述预离开点的路径，记为第三阶段路径；

S42、读取所述码放工艺，根据码放顺序对所述垛件对应的置件点和预离开点进行修正，循环进行步骤S41，得到按照码放顺序排列的多个所述第三阶段路径的集合。

6.如权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，通过记录空间坐标的形式来记录所述置件点和所述第二预设点。

7.如权利要求1～6任一项所述的路径规划方法，其特征在于，通过空间向量的方式记录所述第一阶段路径、所述第二阶段路径和所述第三阶段路径。

8.如权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S5包括：

S51、控制所述机械臂的取件部移动到所述预取件点，读取抓取条件并进行判断，当所述抓取条件达到抓取标准时，控制所述取件部运动到所述取件点抓取所述垛件，并移动到所述垛件对应的所述置件点；否则进入等待，并再次读取所述抓取条件进行判断；

S52、控制所述机械臂的取件部循相应的所述第三阶段路径，将所述垛件放置在对应的所述置件点，并以移动到所述垛件对应的所述预离开点,读取离开条件并进行判断，当所述离开条件满足离开标准时，控制所述取件部离开所述预离开点，并结束所述垛件的码放工作；否则进入等待，并再次读取所述离开条件进行判断。

9.如权利要求8所述的路径规划方法，其特征在于，步骤S52还包括在放置所述垛件前对所述垛件的姿态进行调整。

10.一种机械臂的路径规划装置，其特征在于，包括：

工艺设置模块，用于控制垛件码放工艺的设置；

第一规划模块，用于规划所述第一阶段路径；

第二规划模块，用于规划所述第二阶段路径；

第三规划模块，用于规划所述第三阶段路径；

码垛控制模块，用于控制所述机械臂根据预设的码放工艺进行码垛工作。