[发明专利]应用于全景视频的多目标跟踪方法及全景相机

权利要求书

1.一种应用于全景视频的多目标跟踪方法，其特征在于，包括：

选取全景视频中的某帧全景图像为初始帧全景图像，从所述初始帧全景图像及之后的每帧全景图像中选取N个投影图像，其中，每个投影图像为对应的全景图像中的部分图像的投影，N为不小于2的整数；

从所述初始帧全景图像选取的N个投影图像中选取M个跟踪目标，其中M为不小于1的整数；

以所述初始帧全景图像为第1帧全景图像，依次针对第1帧全景图像之后的每帧全景图像执行以下步骤，其中，i依次从1取到s，s为大于1的整数：

利用第i帧全景图像中的N个投影图像中的每个跟踪目标进行跟踪，得到第(i+1)帧全景图像中的N个投影图像中跟踪成功的至少一个跟踪目标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从全景视频中的每帧全景图像中选取N个投影图像，具体包括：

从每帧全景图像中的南北两极图像去掉之后的剩余全景图像中选取N个投影图像。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述从全景视频中的每帧全景图像中选取N个投影图像，具体包括：

根据全景图像和投影图像的像素点之间的对应关系，从全景视频中的每帧全景图像中选取N个投影图像。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述初始帧全景图像选取的N个投影图像中选取M个跟踪目标，具体包括：

根据预设条件，从所述初始帧全景图像中提取出的N个投影图像中选取所述M个跟踪目标。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预设条件，从所述初始帧全景图像中提取出的N个投影图像中选取所述M个跟踪目标，具体包括：

根据所述预设条件，从所述初始帧全景图像中提取出的N个投影图像中选取所有跟踪目标；

将所述所有跟踪目标转换到同一坐标系中，获取在同一坐标系中具有重叠区域的跟踪目标对集；

从所述所有跟踪目标中去除掉每个跟踪目标对中的一个跟踪目标，将余下的全部跟踪目标作为所述M个跟踪目标。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从所述所有跟踪目标中去除掉每个跟踪目标对中的一个跟踪目标，将余下的全部跟踪目标作为所述M个跟踪目标，具体包括:

获取每个跟踪目标对中每个跟踪目标的置信度；

去除掉每个跟踪目标对中置信度小的跟踪目标，得到余下的全部跟踪目标并将其作为所述M个跟踪目标。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用第i帧全景图像中的N个投影图像中的每个跟踪目标进行跟踪，具体包括：

创建与每帧全景图像中的N个投影图像一一对应的N个跟踪器；

根据跟踪目标与投影图像的对应关系，将第i帧全景图像中的每个跟踪目标添加到所述N个跟踪器中对应的跟踪器中进行跟踪。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在利用第i帧全景图像中的N个投影图像中的每个跟踪目标进行跟踪时，所述方法还包括：

若第(i+1)帧全景图像中的N个投影图像中不存在跟踪成功的跟踪目标，则从第(i+1)帧全景图像中的N个投影图像中选取至少一个跟踪目标。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在从所述初始帧全景图像选取的N个投影图像中选取M个跟踪目标之后，所述方法还包括以下步骤：

以所述初始帧全景图像为起点，每间隔k帧全景图像从相应帧全景图像对应的N个投影图像中选取至少一个跟踪目标，其中，k为不小于2的整数；

在每个间隔k帧全景图像的周期内，将选取至少一个跟踪目标的相应帧全景图像作为第1帧全景图像，依次针对第1帧全景图像之后的每帧全景图像执行以下步骤，其中，i依次从1取到k+1；

利用第i帧全景图像中的N个投影图像中的每个跟踪目标进行跟踪，得到第(i+1)帧全景图像中的N个投影图像中跟踪成功的至少一个跟踪目标。

10.如权利要求1或9所述的方法，其特征在于，在得到第(i+1)帧全景图像中的N个投影图像中跟踪成功的至少一个跟踪目标之后，所述方法还包括：

将第(i+1)帧全景图像中的N个投影图像中跟踪成功的至少一个跟踪目标显示在第(i+1)帧全景图像或第(i+2)帧全景图像中。