[发明专利]微创手术机器人及应用其的外科手术设备

权利要求书

1.一种微创手术机器人，其特征在于，包括：

可移动平台，用于带动所述微创手术机器人在各手术室之间移动；

高度调整机构，所述高度调整机构位于所述可移动平台内，用于调整所述微创手术机器人的高度以适应不同的手术床高度；

位置调整机构，所述位置调整机构与所述高度调整机构连接、且位于所述可移动平台的上方，所述位置调整机构包括一个水平面内的旋转关节和两个垂直面内的旋转关节；

姿态调整机构，所述姿态调整机构与所述位置调整机构连接，所述姿态调整机构采用双平行四边形机构；

末端执行机构，所述末端执行机构与所述姿态调整机构连接，所述末端执行机构包括夹持件、驱动器械进给的移动关节和驱动器械绕自身轴线旋转的转动关节。

2.根据权利要求1所述的微创手术机器人，其特征在于，所述可移动平台为可移动小车，所述可移动小车包括车架，所述车架的底端设有四个可制动滚轮，所述车架的顶端一侧设有推柄。

3.根据权利要求1所述的微创手术机器人，其特征在于，所述高度调整机构为丝杠机构，所述丝杠机构包括电机，所述电机通过带轮驱动丝杠，使得第一滑块沿第一导轨移动。

4.根据权利要求2所述的微创手术机器人，其特征在于，所述高度调整机构通过支撑架固定于所述车架内，且竖直布置；

所述车架的顶端还设有连接件，所述位置调整机构通过所述连接件与所述高度调整机构连接。

5.根据权利要求1所述的微创手术机器人，其特征在于，所述位置调整机构包括第一旋转关节、第二旋转关节和第三旋转关节，且所述第一旋转关节水平布置、所述第二旋转关节和所述第三旋转关节在竖直面内平行布置；

第一关节驱动电机固定于所述可移动平台内，并通过直齿轮驱动所述第一旋转关节和第一杆件；第二关节驱动电机固定于所述第一杆件内，并通过锥齿轮驱动所述第二旋转关节和第二杆件；第三关节驱动电机固定于所述第二杆件内，并通过锥齿轮驱动所述第三旋转关节和第三杆件。

6.根据权利要求5所述的微创手术机器人，其特征在于，所述姿态调整机构包括：前杆、第一主杆、第一副杆、第二主杆、第二副杆和第四杆件，且所述姿态调整机构通过所述前杆与所述位置调整机构的所述第三杆件连接；

所述第一主杆和所述第二主杆为外壳，且所述第一副杆置于所述第一主杆内部、所述第二副杆置于所述第二主杆内部；所述第一主杆和所述第一副杆的一端分别通过第一转轴和第二转轴与所述前杆连接，另一端分别通过第三转轴和第四转轴与所述第二主杆连接；所述第二副杆通过第五转轴与所述第一主杆连接，所述第二主杆和所述第二副杆在另一端分别通过第六转轴和第七转轴与所述第四杆件连接。

7.根据权利要求6所述的微创手术机器人，其特征在于，所述姿态调整机构包括两个自由度，第一个自由度由第一电机通过行星齿轮机构驱动所述前杆绕自身的轴线旋转，第二个自由度由第二电机通过蜗轮蜗杆机构驱动所述双平行四边形机构绕所述第二转轴转动。

8.根据权利要求7所述的微创手术机器人，其特征在于，所述第一电机和所述第二电机均安装在所述前杆内。

9.根据权利要求6所述的微创手术机器人，其特征在于，所述末端执行机构的导轨通过所述第四杆件与所述姿态调整机构连接；

所述导轨上安装有第三电机，所述第三电机通过齿轮驱动滚珠丝杠旋转，以驱动滑块沿所述导轨移动；

所述滑块上安装有末端把持件，所述末端把持件上安装有第四电机和手术器械/腔镜，且所述第四电机通过齿轮驱动所述手术器械/腔镜绕自身的轴线旋转。

10.一种外科手术设备，其特征在于，包括：如上述权利要求1－9中任一项所述的微创手术机器人。