[发明专利]用于辅助治疗自闭症的机器人

权利要求书

1.用于辅助治疗自闭症的机器人，其特征在于，其包括视觉摄像头、机器人本体、平衡轮组件、陀螺仪和运动控制卡，其中，所述视觉摄像头设置在机器人本体的头部位置，所述机器人本体的头部位置还设置有语音识别模块和录音与扬声器模块，所述机器人本体上设置有手臂，所述手臂内设置有伸缩运动组件，所述机器人本体的下端设置有所述平衡轮组件，所述机器人本体的底部中心位置设置有陀螺仪，所述视觉摄像头、平衡轮组件、陀螺仪、伸缩运动组件、语音识别模块和扬声器模块均与所述运动控制卡控制连接；

所述平衡轮组件包括两个固定轮组件和一个补偿轮组件，其中，两个所述固定轮组件分别设置在所述机器人本体的前侧两端，所述补偿轮组件设置在所述机器人本体的后侧中间位置，两个固定轮组件和一个补偿轮组件的布置构设为等边三角形或者等腰三角形结构，其中，所述补偿轮组件上设置有测量并向运动控制卡反馈测量值的线性伸缩位移传感器；

所述固定轮组件包括轮架一和滚动轮一，所述滚动轮一采用轴承设置在轮架一上，所述轮架一设置在机器人本体底部两侧，所述补偿轮组件包括轮架二、滚动轮二和直线气动补偿组件，其中，所述滚动轮二采用轴承设置在轮架二上，所述轮架二的顶端固定在直线气动补偿组件的固定端，所述直线气动补偿组件的移动端设置在所述机器人本体上，且所述直线气动补偿组件的移动端与所述机器人本体之间还设置有压力传感器，所述直线气动补偿组件的固定端与直线气动补偿组件的移动端之间设置有线性伸缩位移传感器，所述线性伸缩位移传感器与运动控制卡控制连接；

所述伸缩运动组件包括铰接连接头一、转动角度传感器、伸缩杆、伸缩气缸、铰接连接头二、控制阀和导向组件，其中，所述铰接连接头一的一端与机器人本体上的肩关节铰接设置，所述铰接连接头一上设置有转动角度传感器，所述铰接连接头一的另一端与伸缩杆连接，所述伸缩杆与伸缩气缸的活塞杆固定连接，所述伸缩气缸上设置有控制阀，所述伸缩气缸固定在所述铰接连接头二上，所述铰接连接头二的端部与手臂的肘关节采用关节轴承连接，所述伸缩杆与所述伸缩气缸之间设置有对伸缩杆的运动进行导向的导向组件，所述手臂的端部设置有手掌，所述手掌内采用指关节设置有手指，所述控制阀控制伸缩气缸的动作，所述控制阀与所述运动控制卡控制连接。

2.根据权利要求1所述的用于辅助治疗自闭症的机器人，其特征在于：所述导向组件包括导向座和导向滑块，所述导向座固定在所述伸缩气缸上，且所述导向座沿着伸缩气缸的轴线方向向所述伸缩杆延伸设置，所述伸缩杆的侧壁上设置有导向滑块，所述导向滑块与导向座上的滑槽配合滑动。

3.根据权利要求1所述的用于辅助治疗自闭症的机器人，其特征在于：所述机器人本体上还设置有开关按钮、音乐交互按钮以及交流对话按钮。

4.根据权利要求1所述的用于辅助治疗自闭症的机器人，其特征在于：还包括数据库以及数据处理器，所述数据库内存储设置有语音识别信息、交流语言信息以及表情识别信息，所述数据处理器通过视觉摄像头对客户的表情信息进行 采集，所述数据处理器根据所采集的表情信息实现相应的语言交流，并通过运动控制卡来控制机器人的运动动作。

5.根据权利要求1所述的用于辅助治疗自闭症的机器人，其特征在于：安装视觉摄像头的所述机器人的头部采用转动球轴承180°旋转的设置在机器人本体上。

6.根据权利要求4所述的用于辅助治疗自闭症的机器人，其特征在于：所述机器人本体的前部还设置有显示模块以及存储卡插入模块，所述显示模块至少能够显示视觉摄像头的采集信息、数据库信息以及存储卡的存储信息。