[发明专利]一种基于机械臂的垛件排样方法和装置

说明书

本发明公开了一种基于机械臂的垛件排样方法，首先读取垛件的尺寸信息和码放区域的尺寸信息，计算出可行的单层排样工艺；然后读取用户输入的垛件总数和用户选择的单层排样工艺及选择顺序，根据用户选择的所述单层排样工艺排列进行循环排样，得到多层排样工艺；接着控制所述机械臂根据所述单层排样工艺码放垛件；最后检测当前已码放的所述垛件的数量，当完成单层排样工艺时，对所述机械臂的基准高度进行调整，并返回上一步骤；否则直接返回步骤上一步骤。本发明还公开了一种基于机械臂的垛件排样装置，能有效提高垛件码放的精度和安全性。

技术领域

本发明涉及机械臂控制领域，尤其涉及一种基于机械臂的垛件排样方法和装置。

背景技术

搬运和码垛作业在现代企业的物流管理中占有重要地位。在码垛工作中，码垛安全性尤为重要。现有技术中对码垛机械臂的排样方法一般是采用奇偶层不同的排样。当垛件数量多，且垛件堆叠的层数较高时，奇偶层不同的排样容易发生垛堆倾斜甚至是垛堆崩倒的事故。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种基于机械臂的垛件排样方法，能有效提高垛件码放的精度和安全性。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种基于机械臂的垛件排样方法,包括步骤：

S1、读取垛件的尺寸信息和码放区域的尺寸信息，计算出可行的单层排样工艺；

S2、读取用户输入的垛件总数和用户选择的单层排样工艺及选择顺序，根据用户选择的所述单层排样工艺排列多层排样工艺；

S3、控制所述机械臂根据所述单层排样工艺码放垛件；

S4、检测当前已码放的所述垛件的数量，当完成单层排样工艺时，对所述机械臂的基准高度进行调整，并返回步骤S3；否则直接返回步骤S3。

作为上述方案的改进，所述步骤S1包括：

S11、读取垛件的尺寸信息和码放区域的尺寸信息，计算出所述码放区域单层可承载的所述垛件的单层最大数量；

S12、读取用户输入的单层码放数量，根据所述单层码放数量计算出可行的单层排样工艺。

作为上述方案的改进，所述单层排样工艺包括垛件的码放姿态、码放位置和码放次序。

作为上述方案的改进，所述步骤S3包括：

S31、控制所述机械臂的取件部从取件位上抓取垛件，并根据所述多层排样工艺将所述垛件移动到所述托盘上的预定位置；

S32、根据所述多层排样工艺，以预定的姿态将所述垛件放置到托盘上的所述预定位置。

作为上述方案的改进，步骤S32还包括将所述垛件的姿态调整到所述预定的姿态。

与现有技术相比，本发明提供的一种基于机械臂的垛件排样方法，根据所述垛件的尺寸信息和所述码放区域的尺寸信息，计算出可码放的单层最大数量；然后根据用户输入的单层码放数量输出可行的单层排样工艺，并且根据用户选择的多个所述单层排样工艺排列出多层排样工艺；控制所述机械臂根据所述多层排样工艺进行垛件码放工作。本发明提供的所述垛件排样方法，在稳固所述垛件码放的基础上，通过多层不同排样工艺的方式，使所述单层排样工艺的循环间隔增大，减少了单层排样工艺的误差累积，提高了垛件码放的精度和安全性。

本发明实施例还提供了一种基于机械臂的垛件排样装置，包括单层排样计算模块，用于读取垛件的尺寸信息和码放区域的尺寸信息，计算出可行的单层排样工艺；多层排样生成模块，读取用户输入的垛件总数和用户选择的单层排样工艺及选择顺序，根据用户选择的所述单层排样工艺排列多层排样工艺；码垛控制模块，用于控制所述机械臂根据所述单层排样工艺码放垛件。

附图说明