[发明专利]一种基于空间坐标系的垛件排样方法和装置

权利要求书

1.一种基于空间坐标系的垛件排样方法，其特征在于，包括步骤：

S1、构建空间坐标系；

所述步骤S1包括：S11、控制机械臂运动到托盘的一角之后，将所述机械臂的位置记录为原点；

S12、控制所述机械臂根据从所述原点出发并沿所述托盘的一边运动，将所述机械臂沿所述一边的运动方向记录为X轴正方向；

S13、控制所述机械臂根据从所述原点出发并沿所述一边的邻边运动，将所述机械臂沿所述邻边的运动方向记录为Y轴正方向；

S14、读取所述X轴正方向矢量和所述Y轴正方向矢量，根据右手螺旋法则得到Z轴正方向矢量；

S2、读取垛件的尺寸信息和码放区域的尺寸信息，计算出可行的单层排样工艺；

S3、读取用户输入的垛件总数和用户选择的单层排样工艺及选择顺序，根据用户选择的所述单层排样工艺排列进行逐层排样，得到多层排样工艺；

S4、控制所述机械臂根据所述单层排样工艺码放垛件；

S5、检测当前已码放的所述垛件的数量，当完成单层排样工艺时，对所述机械臂的基准高度进行调整，并返回步骤S4；否则直接返回步骤S4。

2.如权利要求1所述的垛件排样方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

S21、读取垛件的尺寸信息和码放区域的尺寸信息，计算出所述码放区域单层可承载的所述垛件的单层最大数量；

S22、读取用户输入的单层码放数量，根据所述单层码放数量计算出可行的单层排样工艺。

3.如权利要求1所述的垛件排样方法，其特征在于，所述单层排样工艺包括垛件的码放姿态、空间坐标和码放次序。

4.如权利要求3所述的垛件排样方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

S31、控制所述机械臂的取件部从取件位上抓取垛件，并根据所述多层排样工艺将所述垛件移动到所述托盘上的预定位置；

S32、根据所述多层排样工艺，以预定的姿态将所述垛件放置到所述托盘上的所述预定位置。

5.如权利要求4所述的垛件排样方法，其特征在于，步骤S32还包括将所述垛件的姿态调整到所述预定的姿态。