[发明专利]四方位多角度快速取件机械手

权利要求书

1.四方位多角度快速取件机械手，其特征在于，其包括机架、电箱、位于Z轴方向的横走导向机构、位于X轴方向的引拔机构以及位于Y轴方向的机械手；

所述横走导向机构包括位于机架上的横梁、位于横梁上的Z轴向滑动组件、Z轴向驱动机构和X轴向驱动机构；

所述引拔机构包括位于X轴向的引拔梁、位于引拔梁上的X轴线滑动组件以及Y轴驱动机构；

所述机械手包括Y轴向的连接梁、位于连接梁上的Y轴向滑动组件、固定在Y轴向滑动组件上的手臂部分和连接在手臂部分下端的取件手；

所述Z轴向驱动机构与Z轴向滑动组件连接，并为Z轴向滑动组件在Z轴方向上的往复运动提供动力；所述X轴向驱动机构与X轴线滑动组件连接，并为X轴线滑动组件在X轴方向上的往复运动提供动力；所述Y轴驱动机构与Y轴向滑动组件连接，并为Y轴向滑动组件在Y轴方向上的往复运动提供动力。

2.根据权利要求1所述的四方位多角度快速取件机械手，其特征在于，所述Z轴向滑动组件包括固定在横梁上的一对相互平行的Z轴向线性滑轨、位于其中一个Z轴向线性滑轨内侧且与Z轴向线性滑轨平行的齿条、滑动连接在Z轴向线性滑轨的第一滑块以及固定在第一滑块上的Z轴向滑动座，所述X轴向驱动机构连接在Z轴向滑动座上；所述Z轴向驱动机构包括第一伺服电机、第一变速电机、连接在第一变速电机输出轴上的传动齿轮，所述传动齿轮与所述齿条啮合。

3.根据权利要求2所述的四方位多角度快速取件机械手，其特征在于，所述X轴向驱动机构包括固定在Z轴向滑动座上的引拔连接座、第二伺服电机、第二变速电机、与第二变速电机输出轴连接的第一同步带驱动轮；所述X轴线滑动组件包括位于引拔梁上的一对X轴向线性轨道、滑动连接在X轴向线性轨道的第二滑块、固定在第二滑块上的X轴向滑动座，所述Y轴驱动机构固定在X轴向滑动座上；所述第一同步带驱动轮位于引拔连接座上，所述引拔梁内两端设置有第一皮带轮，第一皮带轮上绕有第一同步带，所述第一同步带在引拔连接座内绕在所述第一同步带驱动轮上；所述第二滑块固定在第一同步带上。

4.根据权利要求3所述的四方位多角度快速取件机械手，其特征在于，所述Y轴向滑动组件包括位于连接梁上的一对Y轴向线性轨道、滑动连接在Y轴向线性轨道的第三滑块、固定在第三滑块上的手臂滑动座，所述手臂部分固定在手臂滑动座上。

5.根据权利要求4所述的四方位多角度快速取件机械手，其特征在于，所述Y轴驱动机构包括Y轴向驱动机构包括固定在引拔梁上的连接座、第三伺服电机、第三变速电机、与第三变速电机输出轴连接的第二同步带驱动轮，所述第二同步带驱动轮位于连接座上，所述连接梁内两端设置有第二皮带轮，第二皮带轮上绕有第二同步带，所述第二同步带在引拔连接座内绕在所述第二同步带驱动轮上；所述第三滑块固定在第二同步带驱动轮上。

6.根据权利要求5所述的四方位多角度快速取件机械手，其特征在于，所述手臂部分包括手臂型材和设置在手臂型材下端的转角连接板，所述取件手包括伺服电机和与所述伺服电机连接的治具连接法兰。

7.根据权利要求6所述的四方位多角度快速取件机械手，其特征在于，所述取件手还包括为与的伺服电机玩外部的电机罩板。

8.根据权利要求1所述的四方位多角度快速取件机械手，其特征在于，所述Z轴向驱动机构、X轴向驱动机构、Y轴驱动机构均包括感应开关。

9.根据权利要求1-8任一项所述的四方位多角度快速取件机械手，其特征在于，所述电箱包括电箱外壳、位于电箱外壳内的三轴向主控板以及设置在电箱外壳上的电源开关，所述三轴向主控板分别与Z轴向驱动机构、X轴向驱动机构、Y轴驱动机构连接。

10.根据权利要求9所述的四方位多角度快速取件机械手，其特征在于，所述机架底部设置有底托。