[发明专利]用于电池板的清扫装置

权利要求书

1.一种用于电池板的清扫装置，其特征在于，包括：

执行机构，用于清扫至少一个电池板；

电机，用于驱动所述执行机构沿所述至少一个电池板移动；

转速传感器，用于检测所述电机的转速；以及

控制器，被配置成：

获取所述执行机构的实时位置；

根据所述电机的转速判断所述执行机构是否发生异常；以及

在判断所述执行机构发生异常时，控制所述电机驱动所述执行机构移动到指定位置。

2.根据权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，所述指定位置包括以下位置中的至少一者：起点、终点以及所述至少一个电池板中相邻两个电池板之间的间隙。

3.根据权利要求2所述的清扫装置，其特征在于，所述指定位置包括多个指定位置，所述控制所述电机驱动所述执行机构移动到指定位置包括：

控制所述电机驱动所述执行机构回退到所述多个指定位置中距离最近的指定位置。

4.根据权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，所述判断所述执行机构是否发生异常包括：

根据所述转速确定所述电机的转动周期；

将所确定的转动周期与所述电机的预定转动周期与误差之和进行比较，其中所述预定转动周期被定义为在所述执行机构正常工作的情况下所述电机的转动周期；

在所确定的转动周期大于所述预定转动周期与误差之和的情况下，判断所述执行机构发生异常。

5.根据权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，所述控制器被配置成：

在所述执行机构从起点开始运动时，根据所述转速计算所述电机转动的实际圈数；

在判断所述执行机构不再移动的情况下，将实际圈数与预定圈数进行比较；

判断实际圈数是否满足条件：N₀+ΔN₁＞N＞N₀-ΔN₂，其中N为实际圈数，N₀为预定圈数，ΔN₁为电机的第一圈数误差，ΔN₂为电机的第二圈数误差；在所述实际圈数满足所述条件的情况下，判断所述执行机构已经到达终点；以及

在所述实际圈数不满足所述条件的情况下，判断所述执行机构发生异常。

6.根据权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，所述清扫装置还包括随所述电机机轴转动的触发件和与所述触发件匹配并连接到所述控制器的接近开关，所述控制器还被配置成：

在所述执行机构处于起点的情况下，接收来自所述接近开关的信号；

在所述信号是恒定电平信号的情况下，判断所述执行机构运行方向错误。

7.根据权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，还包括存储装置，被配置成存储信息，所述信息包括所述电机旋转的圈数、所述电机的转动方向、所述执行机构的位置中的至少一者；所述控制器还被配置成在断电重启后从所述存储装置获取所述信息以恢复所述执行机构的运行。

8.根据权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，所述控制器还被配置成：

将信息存储到后台系统，所述信息包括所述电机旋转的圈数、所述电机的转动方向、所述执行机构的位置中的至少一者；

在断电重启后从所述后台系统获取所述信息以恢复所述执行机构的运行。

9.根据权利要求4或5所述的清扫装置，其特征在于，

所述预定转动周期根据所述清扫装置的使用时间和所述执行机构的磨损程度通过自学习的方式被更新；或者

所述预定圈数根据所述电机的磨损程度通过自学习的方式被更新。

10.根据权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，还包括报警装置，所述控制器还被配置成：在判断所述执行机构发生异常时，或者在所述执行机构在同一个位置发生异常的次数超过阈值时，指令所述报警装置发出警报。