[发明专利]无人机的目标跟踪方法、装置、无人机及存储介质

权利要求书

1.一种无人机的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：

通过无人机上预设的光线传感器获取所述无人机飞行环境的光线强度，将所述无人机上的视觉传感器切换为与所述光线强度对应的视觉传感器；

通过所述视觉传感器获取场景图像，根据训练好的目标检测模型和目标识别模型，检测并识别所述场景图像中是否存在预设的跟踪目标；

当在所述场景图像中检测到所述跟踪目标时，获取所述无人机的位置信息，并通过所述无人机上预设的测速传感器、预设的光流传感器分别测量所述跟踪目标的相对移动速度和所述无人机的移动速度；

将所述场景图像、所述无人机的位置信息、所述跟踪目标的相对移动速度和所述无人机的移动速度进行融合，得到融合后的、所述跟踪目标的传感数据；

将所述传感数据发送给所述无人机的控制设备，接收所述控制设备返回的飞行控制指令，通过所述飞行控制指令对所述无人机进行飞行控制。

2.如权利1所述的方法，其特征在于，通过无人机上预设的光线传感器获取所述无人机飞行环境的光线强度，将所述无人机上的视觉传感器切换为与所述光线强度对应的视觉传感器的步骤，包括：

通过所述无人机上的所述光线传感器采集所述无人机飞行环境的光线强度，检测所述光线强度是否超过预设的强度阈值；

当所述光线强度超过所述强度阈值时，将所述无人机上的视觉传感器切换为所述无人机上预设的变焦彩色相机，否则，将所述无人机上的视觉传感器切换为所述无人机上预设的变焦红外相机。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，检测并识别所述场景图像中是否存在预设的跟踪目标的步骤之后，获取所述无人机的位置信息，并通过所述无人机上预设的测速传感器、预设的光流传感器分别测量所述跟踪目标的相对移动速度和所述无人机的移动速度的步骤之前，所述方法还包括：

当在所述场景图像中检测到所述跟踪目标时，将所述跟踪目标的识别信息发送给所述控制设备；

当接收到所述控制设备返回的跟踪指令时，将所述跟踪目标添加到预设的跟踪列表中，以对所述跟踪目标进行跟踪。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述视觉传感器获取场景图像，根据训练好的目标检测模型和目标识别模型，检测并识别所述场景图像中是否存在预设的跟踪目标的步骤，包括：

提取所述场景图像的图像特征，通过所述目标检测模型和所述图像特征，检测所述场景图像中是否存在预设的感兴趣目标；

当检测到所述场景图像中存在所述感兴趣目标时，通过所述目标识别模型识别所述感兴趣目标中是否存在所述跟踪目标。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述场景图像、所述无人机的位置信息、所述跟踪目标的相对移动速度和所述无人机的移动速度进行融合，得到融合后的、所述跟踪目标的传感数据的步骤，包括：

通过预设的D-S证据理论算法，将所述无人机的位置信息、所述场景图像、所述跟踪目标的相对移动速度和所述无人机的移动速度进行融合，生成所述传感数据。

6.一种无人机的目标跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：

视觉传感器切换单元，用于通过无人机上预设的光线传感器获取所述无人机飞行环境的光线强度，将所述无人机上的视觉传感器切换为与所述光线强度对应的视觉传感器；

目标检测识别单元，用于通过所述视觉传感器获取场景图像，根据训练好的目标检测模型和目标识别模型，检测并识别所述场景图像中是否存在预设的跟踪目标；

速度位置测量单元，用于当在所述场景图像中检测到所述跟踪目标时，获取所述无人机的位置信息，并通过所述无人机上预设的测速传感器、预设的光流传感器分别测量所述跟踪目标的相对移动速度和所述无人机的移动速度；

数据融合单元，用于将所述场景图像、所述无人机的位置信息、所述跟踪目标的相对移动速度和所述无人机的移动速度进行融合，得到融合后的、所述跟踪目标的传感数据；以及

飞行控制单元，用于将所述传感数据发送给所述无人机的控制设备，接收所述控制设备返回的飞行控制指令，通过所述飞行控制指令对所述无人机进行飞行控制。