[发明专利]虚拟禁飞区设置及基于虚拟禁飞区的飞行控制方法、装置

权利要求书

1.一种虚拟禁飞区设置方法，其特征在于，包括：

获取实际禁飞区边界上多个点的位置数据；

基于所述实际禁飞区边界上多个点的位置数据，确定所述实际禁飞区的中心点以及所述中心点的位置数据；

根据所述实际禁飞区边界上多个点的位置数据以及所述实际禁飞区中心点的位置数据，计算所述实际禁飞区边界上多个点中的每个点与所述中心点之间的直线距离，得到多个距离值，并在所述多个距离值中确定最大距离值；

以大于或等于所述最大距离值的第一目标值为半径，以所述中心点为顶点，生成多个正多边形区域，所述正多边形区域的数目被设置为使得所述多个正多边形区域完全覆盖所述实际禁飞区，将所述多个正多边形区域确定为所述虚拟禁飞区；

或者以大于或等于所述最大距离值的第二目标值为半径，以所述中心点为圆心，生成圆形区域，将所述圆形区域确定为所述虚拟禁飞区。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述正多边形区域的数目被设置为使得所述多个正多边形区域完全覆盖所述实际禁飞区，包括：

所述正多边形区域的数目被设置为使得所述多个正多边形区域在所述中心点处无缝拼接；或者

所述正多边形区域的数目被设置为使得所述多个正多边形区域中的至少一个正多边形区域与其它正多边形区域重叠。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述正多边形包括圆形。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述位置数据以世界大地坐标系WGS-84坐标形式表示。

5.一种基于虚拟禁飞区的飞行控制方法，其特征在于，所述虚拟禁飞区采用如权1-4中任一项所述的方法设置，该飞行控制方法包括：

确定无人飞行器当前所在位置的位置数据；

确定所述虚拟禁飞区边界上多个点的位置数据；

基于所述无人飞行器当前所在位置的位置数据以及所述虚拟禁飞区边界上多个点的位置数据，确定所述无人飞行器当前所在位置与所述虚拟禁飞区之间的位置关系；

根据所述无人飞行器的飞行状态、以及所述无人飞行器当前所在位置与所述虚拟禁飞区之间的位置关系，控制所述无人飞行器的飞行；

所述虚拟禁飞区是根据实际禁飞区确定的，并覆盖所述实际禁飞区的区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的飞行状态、以及所述无人飞行器当前所在位置与所述虚拟禁飞区之间的位置关系，控制所述无人飞行器的飞行，包括：

若所述无人飞行器处于未起飞状态，且所述无人飞行器当前所在位置位于所述虚拟禁飞区内，则禁止所述无人飞行器起飞；

若所述无人飞行器处于未起飞状态，且所述无人飞行器当前所在位置位于所述虚拟禁飞区外，则向所述无人飞行器的操作员发送提示信息。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的飞行状态、以及所述无人飞行器当前所在位置与所述虚拟禁飞区之间的位置关系，控制所述无人飞行器的飞行，还包括：

若所述无人飞行器处于飞行状态，且所述无人飞行器当前所在位置位于所述虚拟禁飞区内，则控制所述无人飞行器降落；

若所述无人飞行器处于飞行状态，且所述无人飞行器当前所在位置位于所述虚拟禁飞区外，则在所述无人飞行器当前所在位置与所述虚拟禁飞区靠近所述无人飞行器一侧边界之间的距离小于预设距离阈值的条件下，控制所述无人飞行器返航或者降落。