[发明专利]一种多传感器数据融合方法及装置

权利要求书

1.一种多传感器数据融合方法，其特征在于：包括如下步骤：

(1)将每一个传感器在一段时间内的输出数据封装成一个数据元进行存储，所述数据元包括数据元身份标识、传感器标识、传感器等级、传感器数据类型、数据时间和数据内容六部分数据信息；

(2)将每一个传感器数据元集合中的每个数据元与其他传感器数据元集合中每个数据元进行数据融合，在两个数据元的数据类型、数据时间和数据内容都相同的情况下，将其中一个数据元的传感器标识改成两者之和并删除另一个数据元；在两个数据元的数据类型和数据时间相同但数据内容不同的情况下，将传感器等级较高的数据元的传感器标识改成两者之和并删除传感器等级较低的数据元；在两个数据元的数据类型不同但数据时间相同的情况下，分别在两个数据元的数据内容里增加对方的数据元身份标识。

2.根据权利要求1所述的一种多传感器数据融合方法，其特征在于：所述步骤(1)中，数据元封装的步骤包括：

(1.1)生成数据元唯一身份标识数据，将其写入数据元内身份标识数据段内；

(1.2)读取传感器标识数据，将其写入数据元内传感器标识数据段内；

(1.3)依据传感器标识从预先建立的传感器等级表中找到传感器等级，将等级数据写入数据元传感器等级数据段内；

(1.4)依据传感器标识从预先建立的传感器数据类型表中读取传感器数据类型，将类型数据写入数据元内数据类型数据段内；

(1.5)记录传感器传输的数据时间t₁～t₂，将数据时间写入数据元内数据时间数据段内；其中，t₁为数据传输开始的时间，t₂为数据传输结束的时间；

(1.6)将时间t₁～t₂产生的数据存储入数据元的数据内容数据段内，完成数据元封装，并进行存储。

3.根据权利要求1所述的一种多传感器数据融合方法，其特征在于：所述步骤(2)中，两个传感器的数据元进行数据融合的步骤包括：

(2.1)令i＝1，j＝1，读取第一传感器的数据元ai，读取第二传感器的数据元bj，进入步骤(2.2)；

(2.2)对比ai与bj内的数据类型，若相同则进入步骤(2.3)，否则进入步骤(2.9)；

(2.3)对比ai与bj内的数据时间，若相同则进入步骤(2.4)，否则进入步骤(2.6)；

(2.4)对比ai与bj内的数据内容，若相同则进入步骤(2.5)，否则进入步骤(2.7)；

(2.5)将ai内传感器标识改为两者之和，保存ai并删除bj；进入步骤(2.11)；

(2.6)保存ai和bj，进入步骤(2.11)；

(2.7)对比ai与bj内的传感器等级，若aiL>bjL则进入步骤(2.5)，否则进入步骤(2.8)；

(2.8)将bj内传感器标识改为两者之和，保存bi并删除aj；进入步骤(2.12)；

(2.9)对比ai与bj内的数据时间，若相同则进入步骤(2.10)，否则进入步骤(2.6)；

(2.10)在数据元ai内数据内容后增加数据元bj的身份标识，在数据元bj内数据内容后增加数据元ai的身份标识，保存数据元ai和bj；进入步骤(2.11)；

(2.11)令j＝j+1，读取第一传感器的数据元ai，读取第二传感器的数据元bj，并进入步骤(2.2)，至第二传感器无数据元可读取，进入步骤(2.12)；

(2.12)令i＝i+1，j＝1，读取第一传感器的数据元ai，读取第二传感器的数据元bj，若数据元bj不存在则令j＝j+1至读取到一个数据元，并进入步骤(2.2)；在第一传感器返回信息无数据元可读取时，第一传感器与第二传感器的数据融合完成。