[发明专利]一种短筒谐波精密传动装置

权利要求书

1.一种短筒谐波精密传动装置，其特征在于：包括双联柔轮(5)，双联柔轮(5)沿齿长方向由减速部齿段(51)和输出部齿段(52)两部分组成；

柔性轴承(8)的内圈设于激波器(9)上，双联柔轮(5)的减速部齿段(51)设于柔性轴承(8)的外圈上，双联柔轮(5)的输出部齿段(5)通过内啮合零齿差传动和输出盘(11)上的内齿圈形成啮合传动；输出盘(11)和十字交叉轴承(3)的内圈联接，十字交叉轴承(3)的外圈固定在刚轮(4)上，刚轮(4)的内齿圈和双联柔轮(5)的减速部齿段(51)形成啮合传动。

2.如权利要求1所述的一种短筒谐波精密传动装置，其特征在于：所述柔性轴承(8)的两侧分别通过内挡片(6)和外挡片(10)固定于激波器(9)上。

3.如权利要求1所述的一种短筒谐波精密传动装置，其特征在于：所述减速部齿段(51)与输出部齿段(52)之间由一梯形截面的沟槽(53)分开；所述沟槽(53)深度为一个全齿高尺寸。

4.如权利要求3所述的一种短筒谐波精密传动装置，其特征在于：所述梯形截面的两腰夹角为55°～65°。

5.如权利要求1所述的一种短筒谐波精密传动装置，其特征在于：所述减速部齿段(51)为抛物线齿廓、“S型”齿廓、圆弧形齿廓或者渐开线齿廓；所述输出部齿段(52)为渐开线齿廓，且和减速部齿段(51)的齿数相同。

6.如权利要求1所述的一种短筒谐波精密传动装置，其特征在于：所述减速部齿段(51)的齿向尺寸为柔性轴承(8)外圈宽度的1.1～1.2倍，所述减速部齿段(51)的齿向尺寸为输出部齿段(52)的齿向尺寸的1/3～1/2。

7.如权利要求1所述的一种短筒谐波精密传动装置，其特征在于：所述输出盘(11)包括盘面，盘面外沿设有内齿圈(111)，盘面中心设有圆柱形的联接法兰(112)，联接法兰(112)中心设有中心孔(113)，联接法兰(112)上沿周向均布有联接孔(114)。

8.如权利要求7所述的一种短筒谐波精密传动装置，其特征在于：所述内齿圈(111)的齿数等同于双联柔轮(5)的齿数。

9.如权利要求7所述的一种短筒谐波精密传动装置，其特征在于：所述输出盘(11)的内齿圈(111)和双联柔轮(5)的输出部齿段(52)形成零齿差内啮合关系；输出盘(11)通过中心孔(113)伸出缘和十字交叉轴承(3)的轴承孔形成过渡配合；输出盘(11)通过联接孔(114)和螺钉固定联接在十字交叉轴承(3)的内圈上，并与十字交叉轴承(3)的外圈保持0.5～1mm的安装间隙。

10.如权利要求1所述的一种短筒谐波精密传动装置，其特征在于：工作时，激波器(9)在外界输入作用下，通过安装在其上的柔性轴承(8)的传动，将运动传递给双联柔轮(5)；双联柔轮(5)的减速部齿段(51)在激波作用下产生变形，双联柔轮(5)的输出部齿段(52)和减速部齿段(51)产生同步变形，输出部齿段(52)的同步变形和与其相啮合的输出盘(11)的内齿圈形成零齿差传动行为，该零齿差传动行为过滤了双联柔轮(5)的公转行为，将双联柔轮(5)的自转行为通过输出盘(11)输出，并通过与输出盘(11)相连的十字交叉轴承(3)将运动输送给执行件，实现谐波传动的输出行为。