[发明专利]自动化车辆3D道路模型和车道标记定义系统

权利要求书

1.一种适用于自动化车辆的道路模型定义系统，所述系统包括：

控制器，所述控制器与相机通信，所述相机用于提供主车辆附近的区域的图像，所述控制器进一步与激光雷达单元通信，所述激光雷达单元用于提供描述所述区域的点云，所述控制器被配置用于：

确定所述图像中的车道标记的图像位置；

从指示行驶表面的所述点云中选择地面点；

基于所述地面点确定所述行驶表面的三维(3D)道路模型；

基于车道标记的所述图像位置和所述行驶表面的所述3D道路模型来确定将所述图像中的所述车道标记映射到所述行驶表面的变换，以获得所述车道标记的3D车道模型；以及

根据所述车道标记的所述3D车道模型来操作所述主车辆。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，来自所述点云的所述地面点特征是高度值小于高度阈值。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器被进一步配置用于：通过从所述地面点的多项式模型导出所述3D道路模型，来确定所述3D道路模型。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制器被进一步配置用于：将所述3D道路模型确定为所述多项式模型的双二次模型。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器被配置用于：通过利用所述3D道路模型，用基于所述车道标记的水平曲率和垂直曲率的两个2D三次多项式表征所述车道标记，来根据所述车道标记的3D车道模型操作所述主车辆。