[发明专利]一种运动目标的标记方法、装置和无人机

说明书

技术领域

本发明涉及跟踪技术领域，特别涉及一种运动目标的标记方法、装置和无人机。

背景技术

无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)跟踪地面运动目标具有重要理论研究意义和应用价值，是无人机系统自主控制领域的一个重要研究方向。在无人机自主跟踪地面运动目标之前，需要对待跟踪目标的区域进行标记，以便进行待跟踪目标的特征提取，进而根据提取到的待跟踪目标的特征进行跟踪。因此，对待跟踪目标的标记的准确性，直接影响到对待跟踪目标的跟踪的准确度。但是，在现有技术中，对待跟踪目标的区域进行标记时，由于运动目标的标记区域的不准确性，会导致待跟踪目标的标记区域中混有大量背景信息，容易增加待跟踪目标的干扰信息。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明的一种运动目标的标记方法、装置和无人机，以便解决或至少部分地解决上述问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种运动目标的标记方法，所述方法包括：

获取摄像头采集的第一图像；

响应于终端设备发送的待标记目标的识别指令，从所述第一图像中识别出一个或多个运动目标区域；所述识别指令中包括所述待标记目标的触点坐标；

获取每个所述运动目标区域的外接图形，根据所述每个所述运动目标区域的外接图形和所述待标记目标的触点坐标，确定与所述待标记目标对应的运动目标区域；

将确定出的与所述待标记目标对应的运动目标区域的外接图形标记在所述第一图像中。

优选地，所述方法还包括：

响应于所述终端设备发送的取消当前标记指令，去除所述第一图像中的标记；

和/或，

响应于所述终端设备发送的重新标记指令，去除所述第一图像中的标记，并重新执行获取摄像头采集的第一图像至将确定出的与所述待标记目标对应的运动目标区域的外接图形标记在所述第一图像中的步骤；所述重新标记指令中包括需要重新标记的待标记目标的触点坐标。

根据本发明的另一个方面，提供了一种运动目标的标记装置，所述装置包括：

图像获取单元，用于获取摄像头采集的第一图像；

识别单元，用于响应于终端设备发送的待标记目标的识别指令，从所述第一图像中识别出一个或多个运动目标区域；所述识别指令中包括所述待标记目标的触点坐标；

确定单元，用于获取每个所述运动目标区域的外接图形，根据所述每个所述运动目标区域的外接图形和所述待标记目标的触点坐标，确定与所述待标记目标对应的运动目标区域；

标记单元，用于将确定出的与所述待标记目标对应的运动目标区域的外接图形标记在所述第一图像中。

根据本发明的又一个方面，提供了一种无人机，所述无人机包括摄像头、无线连接单元和如前所述的运动目标的标记装置；

所述摄像头，用于采集第一图像，并将所述第一图像；

所述无线连接单元，用于接收终端设备发送的标记指令，将所述标记指令发送给所述运动目标的标记装置；所述标记指令包括所述待标记目标的触点坐标；

所述运动目标的标记装置，用于响应于终端设备发送的待标记目标的识别指令，从所述第一图像中识别出一个或多个运动目标区域；获取每个所述运动目标区域的外接图形，根据所述每个所述运动目标区域的外接图形和所述待标记目标的触点坐标，确定与所述待标记目标对应的运动目标区域；将确定出的与所述待标记目标对应的运动目标区域的外接图形标记在所述第一图像中。

综上所述，本发明的技术方案的有益效果是：

一方面，采用本发明的技术方案可以实现对待标记目标的区域的自动标记，即由系统自动完成标记，无需用户手动框选待标记目标，且用户只需要点击待标记目标，即只需获得用户的触点坐标即可，操作简单、方便；另一方面，将运动目标区域的外接图形作为标记，不仅可以保证待标记目标完全处于标记区域内，可以更加准确的对待标记目标进行标记，且还可以减少标记区域中的背景信息，避免了标记区域中背景信息的干扰，提高了标记的准确率。

为了实现待标记目标的跟踪，需要对标记区域进行特征提取，然后在跟踪的过程中，通过摄像头采集的各个图像中的图像特征与提取出来的特征进行匹配的方式，确定待跟踪的运动目标。在本方案中，在进行待标记目标的特征提取时，只是提取该外接图形内的特征，因为该外接图形中的背景信息较少，减少了背景信息的干扰，保证提取的特征的准确性，进而提高跟踪的准确性，而且在随后对该待标记目标的跟踪中，会保证待标记目标时刻处于该外接图形中。

附图说明