[发明专利]机器人焊接自动流水线的箱体三维定位系统及定位方法

权利要求书

1.机器人焊接自动流水线的箱体三维定位系统，其特征在于：包括输送装置、顶升定位装置、前挡定位装置、后推夹紧定位装置、同步夹紧对中装置；所述顶升定位装置的上端设有前挡定位装置、后推夹紧定位装置和同步夹紧对中装置。

2.根据权利要求1所述的机器人焊接自动流水线的箱体三维定位系统，其特征在于：所述顶升定位装置包括底座、提升板、气缸；所述底座上设有提升板，所述底座和提升板通过直线光轴连接；所述提升板的下方设有气缸，所述气缸上设有顶杆；所述顶杆可将提升板向上顶升；

所述提升板上端横向一侧设有前挡定位装置，横向另一侧设有后推夹紧定位装置；所述提升板上端竖向两侧设有同步夹紧对中装置；所述提升板上端的横向两侧均设有基准台。

3.根据权利要求2所述的机器人焊接自动流水线的箱体三维定位系统，其特征在于：所述基准台设于前挡定位装置与后推夹紧定位装置之间。

4.根据权利要求1或2所述的机器人焊接自动流水线的箱体三维定位系统，其特征在于：所述前挡定位装置包括前挡底座、前挡杆、推轮；所述前挡底座上设有前挡轴承座，所述前挡轴承座上设有前挡转轴，所述前挡杆设在前挡转轴上，所述前挡杆的尾端设有挡板；所述前挡底座上设有推轮驱动、推轮支撑板，所述推轮支撑板上开有滑槽，所述推轮设在推轮支撑板上，所述推轮由推轮驱动进行驱动。

5.根据权利要求1或2所述的机器人焊接自动流水线的箱体三维定位系统，其特征在于：所述后推夹紧定位装置包括沉座、后挡杆、后推驱动；所述沉座上设有后挡轴承座，所述后挡轴承座上端设有后挡转轴，所述后挡杆设在后挡转轴上，所述后挡杆的尾端设有连接棒；所述后推驱动设于沉座内，后推驱动的气缸头与后挡转轴连接。

6.根据权利要求1或2所述的机器人焊接自动流水线的箱体三维定位系统，其特征在于：所述同步夹紧对中装置包括对中座、对中驱动、双齿条同步运动机构；所述双齿条同步运动机构的两端均设有对中座，所述对中座上设有对中夹紧板，所述对中夹紧板上设有对中位置传感器；所述双齿条同步运动机构由对中驱动进行驱动。

7.根据权利要求6所述的机器人焊接自动流水线的箱体三维定位系统，其特征在于：所述双齿条同步运动机构包导条一、齿条一、导条二、齿条二、齿轮、对中芯轴；所述对中驱动包括对中驱动气缸，所述对中驱动气缸上设有活塞杆；所述导条一和齿条一的端头处设对中座，导条二和齿条二端头处设对中座；

所述对中芯轴上设有齿轮，齿轮的两端设有齿条一、齿条二；所述齿条一的外侧设导条一，所述齿条二的外侧设导条二；所述导条一与活塞杆通过导条连接板连接；

所述导条一的底部设有导轨一，齿条一的底部设有导轨二，导条二的底部设有导轨三，齿条二的底部设有导轨四；所述导轨一、导轨二、导轨三、导轨四上均设有滑块；所述滑块固定设在提升板上。

8.根据权利要求1所述的机器人焊接自动流水线的箱体三维定位系统，其特征在于：所述输送装置为链条输送，板链输送、辊道或滚筒输送装置。

9.机器人焊接自动流水线的箱体三维定位方法如下：

步骤一：当输送装置上有待焊箱体时，此时前挡定位装置升起，输送装置自动将箱体以20m/min速度送进；

步骤二：箱体到达接近前挡定位装置的前档杆的位置时，输送装置减速然后停止；

步骤三：同步夹紧对中装置动作，将被焊箱体进行预对中；

步骤四：被焊箱体预对中后，同步夹紧对中装置回位；

步骤五：输送装置慢速运行，0.3m/min；将被焊箱体继续送进至贴近前挡定位装置的挡板的位置后，输送装置停止；

步骤六：顶升定位装置将箱体脱离输送装置表面，以顶升定位装置的上表面为基准对被焊箱体的下平面进行定位；

步骤七：后推夹紧定位装置动作，推动被焊箱体顶紧并紧密贴合在前挡定位装置的前档杆的位置；

步骤八：同步夹紧对中装置动作，将被焊箱体进行对中定位；

步骤九：箱体的侧面、前后和上下等三个方向均夹持定位，由相应位置传感器判定后，机器人按设定程序、轨迹和焊接参数，进行相应的焊接；

步骤十：焊接完成后，后推夹紧定位装置、前挡定位装置、同步夹紧对中装置和顶升定位装置依次回位，箱体回落到输送装置表面，输送装置运转，将焊后箱体送出本系统。