[发明专利]一种爬墙机器人

说明书

技术领域

一种爬墙机器人，属于机器人技术领域，尤其涉及一种爬墙机器人。

背景技术

随着科学技术的快速发展和智能化与现代化的不断进步，还有一些危险的工作环境或人工无法监测的死角还需人们进行人工操作或监查，这些工作具有很大的危险性，为保证了作业人员的人身安全，发明一种爬墙机器人能够在墙面上行走自如，可用于高层建筑外墙的清洁及检修勘测等工作，避免了人工作业的危险性。

发明内容

本发明的目的是克服上述人们需要进行危险性工作的不足，发明一种能够在墙面上行走自如的爬墙机器人。

一种爬墙机器人，包括承接台、攀爬臂、感应装置、控制器和电池。所述攀爬臂有三条，分别为左臂、右臂和后臂，三条攀爬臂分别位于承接台的左侧、右侧和后侧。每条攀爬臂拥有三个自由度，三个关节使得攀爬臂分为四段，攀爬臂设有驱动装置，驱动装置通过驱动关节运动使得攀爬臂进行多角度伸展。在每条攀爬臂的末端还设有吸附装置，吸附装置能够吸附墙面。所述感应装置上带有摄像头和定位仪。所述控制器与驱动装置、吸附装置和感应装置相连接，控制器通过感应装置能够识别周围的环境并对驱动装置和吸附装置进行控制，使得机器人能够完成所需工作。所述电池为驱动装置、吸附装置和感应装置供电。

优选地，吸附装置采用抽吸的方式吸附在墙面上。

一种爬墙机器人是这样爬墙的：在控制器的控制作用下，机器人爬行到墙角下，左臂上的吸附装置与墙面贴合并吸附在墙面上，接着右臂和后臂上的吸附装置也贴合墙面并吸附在墙面上，此时，机器人通过吸附装置的作用力稳稳的抓牢墙面；在墙面上向上爬行时，后臂上的吸附装置松开墙面，后臂上的驱动装置驱动关节运动，使得后臂向上迈出一小步，接着后臂上的吸附装置吸附墙面，此时后臂处于收缩状态；随后，左臂的驱动装置驱动左臂向上迈出一步；接着，右臂也接着向上迈一步，在迈步的同时后臂的驱动装置驱动关节运动让后臂进行伸展，使得承接台向上爬升一段距离，然后后臂收缩向上迈一步，这个过程使得机器人向上爬行一步。在墙面上向右爬行时，左臂收缩使得左臂向右迈出一步，接着后臂向右迈步一步；然后，右臂向右迈出一步，在迈步的同时左臂进行伸展，使得承接台向右移动一段距离，然后左臂收缩向右迈出一步，这个过程使得机器人向右爬行一步。

本发明的爬墙机器人，能够在墙面上行走自如，可用于高层建筑外墙的清洁及检修勘测等工作，避免了人工作业的危险性。

附图说明

图1是爬墙机器人结构示意图。

图中，1-承接台，2-攀爬臂，21-驱动装置，22-吸附装置，23-关节，3-感应装置，4-控制器，5-电池，a-左臂，b-右臂，c-后臂。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作具体说明：一种爬墙机器人，包括承接台1、攀爬臂2、感应装置3、控制器4和电池5。所述攀爬臂2有三条，分别为左臂a、右臂b和后臂c，三条攀爬臂2分别位于承接台1的左侧、右侧和后侧。每条攀爬臂2拥有三个自由度，三个关节23使得攀爬臂2分为四段，攀爬臂2设有驱动装置21，驱动装置21通过驱动关节23运动使得攀爬臂2进行多角度伸展。在每条攀爬臂2的末端还设有吸附装置22，吸附装置22采用抽吸的方式吸附在墙面上。所述感应装置3上带有摄像头和定位仪。所述控制器4与驱动装置21、吸附装置22和感应装置3相连接，控制器4通过感应装置3能够识别周围的环境并对驱动装置21和吸附装置22进行控制，使得机器人能够完成所需工作。所述电池5为驱动装置21、吸附装置22和感应装置3供电。

一种爬墙机器人是这样爬墙的：在控制器4的控制作用下，机器人爬行到墙角下，左臂1上的吸附装置22与墙面贴合并吸附在墙面上，接着右臂b和后臂c上的吸附装置22也贴合墙面并吸附在墙面上，此时，机器人通过吸附装置22的作用力稳稳的抓牢墙面。在墙面上向上爬行时，后臂c上的吸附装置22松开墙面，后臂c上的驱动装置21驱动关节23运动，使得后臂c向上迈出一小步，接着后臂c上的吸附装置22吸附墙面，此时后臂c处于收缩状态；随后，左臂a的驱动装置21驱动左臂a向上迈出一步；接着，右臂b也接着向上迈一步，在迈步的同时后臂c的驱动装置21驱动关节23运动让后臂c进行伸展，使得承接台1向上爬升一段距离，然后后臂c收缩向上迈一步，这个过程使得机器人向上爬行一步。在墙面上向右爬行时，左臂a收缩使得左臂a向右迈出一步，接着后臂c向右迈步一步；然后，右臂c向右迈出一步，在迈步的同时左臂a进行伸展，使得承接台1向右移动一段距离，然后左臂a收缩向右迈出一步，这个过程使得机器人向右爬行一步。