[发明专利]智能双目自动抓取机械臂

权利要求书

1.一种智能双目自动抓取机械臂，包括主控模块、机械臂模块、机械臂舵机驱动控制模块、视觉模块、供电模块，其特征在于：所述视觉模块通过安装在机械臂上的双目摄像头自动拍摄进入双目摄像头视角的物体，并将拍摄的RGB图像信号输入主控模块，由主控模块将RGB图像转换成视差图，从而获取目标物体深度信息，并通过点聚类计算将目标物体转换成一个具有中心点且带半径的包络球体模型；主控模块输出控制信号给机械臂舵机驱动控制模块，控制机械臂舵机驱动控制模块驱动机械臂模块中的机械臂的舵机开始运转、调整，从而使得从目标物体提取的包络线球体模型到达双目摄像头镜头的正中央，使机械臂末端的夹持器对准物体，完成机械臂末端的夹持器的姿态信息的获取，再由主控模块通过计算得到该目标物体中心点相对于双目摄像头的坐标信息，并通过DH法，将这组坐标信息转换为物体中心点相对于机械臂的底座的坐标信息，然后，通过机械臂逆运动学解算出机械臂末端到达目标点位时机械臂的每个舵机相对应的转动角度位置，并将机械臂的初始位置与目标位置之间的轨迹进行归一化处理，从而使得机械臂的末端夹持器能够延一条直线到达目标，主控模块将轨迹点的位置信息指令发送给机械臂舵机驱动控制模块，控制机械臂的各舵机进行工作，从而让物体包络线中心点落在双目摄像头的镜头中心；所述机械臂模块包括夹持器、四个舵机、底座舵机，所述夹持器为四爪夹持器，并依次通过四个舵机连接底座舵机，四爪夹持器上装有双目摄像头，底座舵机通过机械臂舵机驱动控制模块连接主控模块，双目摄像头连接主控模块，机械臂舵机驱动控制模块、主控模块和双目摄像头连接供电模块；所述主控模块为上位机微处理器，所述机械臂舵机驱动控制模块为下位机舵机驱动控制板，所述供电模块为蓄电池。