[发明专利]一种特征提取方法、全景拼接方法及其装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种特征提取方法，其特征在于，所述方法包括：

接收输入的图像；

生成所述图像的尺度空间；

检测所述图像的尺度空间中的极值点；

根据所述极值点计算关键点；

计算每个关键点的方向参数；

在每个关键点所在的尺度空间上，获取以关键点所在的位置为中心的圆形区域；

将所述圆形区域分成N块扇形小区域，其中，N为大于1的自然数；

计算每一块扇形小区域中分配到的M个方向上的梯度累计值，其中，M为方向参数中的方向个数，为大于1的自然数；

根据计算出的N*M个梯度累计值确定所述关键点的特征向量。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据计算出的N*M个梯度累计值确定所述关键点的特征向量，包括：

将计算出的N*M个梯度累计值进行降序排列；

对排列后的梯度累计值进行归一化，以得到所述关键点的特征向量。

3.一种全景拼接方法，其特征在于，所述方法包括：

接收输入的需要拼接的图像；

根据所述图像计算特征点并进行特征点匹配；

根据所述图像上的特征点计算变换矩阵；

利用变换矩阵对所述图像进行变换以得到变换后的图像；

对变换后的图像进行投影以完成拼接；

对拼接的图像进行融合以得到融合后的全景图像；

其中，所述根据所述图像计算特征点并进行特征点匹配是根据如权利要求1-2任一项所述的方法计算出关键点以及所述关键点的特征向量，所述关键点即为特征点，根据所述图像中的特征点以及所述特征点的特征向量进行特征点匹配。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像上的特征点计算变换矩阵，包括：

根据所述图像上的特征点利用最小二乘法计算第一旋转矩阵，所述第一旋转矩阵包括旋转参数；

根据所述图像上的特征点计算单应性矩阵，所述单应性矩阵包括旋转参数；

利用计算出来的第一旋转矩阵中的旋转参数替换单应性矩阵中的旋转参数以得到变换矩阵。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像上的特征点计算变换矩阵，包括：

根据所述图像上的特征点，利用随机抽样一致性算法计算第二旋转矩阵，所述第二旋转矩阵包括旋转参数；

根据所述图像上的特征点计算单应性矩阵，所述单应性矩阵包括旋转参数；

利用计算出来的第二旋转矩阵中的旋转参数替换单应性矩阵中的旋转参数以得到变换矩阵。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像上的特征点计算变换矩阵，包括：

根据所述图像上的特征点利用最小二乘法计算第一旋转矩阵，所述第一旋转矩阵包括旋转参数；

根据所述图像上的特征点，利用随机抽样一致性算法和第一旋转矩阵计算第三旋转矩阵，所述第三旋转矩阵包括旋转参数；

根据所述图像上的特征点计算单应性矩阵，所述单应性矩阵包括旋转参数；

利用计算出来的第三旋转矩阵中的旋转参数替换单应性矩阵中的旋转参数以得到变换矩阵。

7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像计算特征点并进行特征点匹配之前，所述方法还包括：

判断所述图像是否为鱼眼图像；

若所述图像为鱼眼图像，对所述鱼眼图像进行畸变校正；

所述根据所述图像计算特征点并进行特征点匹配，包括：根据校正后的图像计算特征点并进行特征点匹配。

8.一种装置，其特征在于，所述装置包括用于执行如权利要求1-2任一项所述的特征提取方法的单元或者包括用于执行如权利要求3-7任一项所述的全景拼接方法的单元。

9.一种设备，其特征在于，所述设备包括存储器，以及与所述存储器相连的处理器；

所述存储器用于存储实现特征提取的程序数据；所述处理器用于运行所述存储器中存储的程序数据，以执行如权利要求1-2任一项所述的方法；或者

所述存储器用于存储实现全景拼接的程序数据，所述处理器用于运行所述存储器中存储的程序数据，以执行如权利要求3-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序数据，所述一个或者一个以上程序数据可被一个或者一个以上的处理器执行，以实现如权利要求1-2任一项所述的方法或者如权利要求3-7任一项所述的方法。