[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供一种不需要大型设备，低成本且紧凑配置的机器人系统。该机器人系统包括：多个机器人(2、3、4)，其隔开间隔排列，且每个机器人用于进行工件的加工；工具存储部(5)，其配置于至少一个所述机器人(2、3、4)能够取出的位置，用于存储所述每个机器人(2、3、4)进行工件的加工时使用的工具(11)，多个机器人(2、3、4)中的每个机器人均具有能够对存储于工具存储部(5)的工具(11)进行操作的机械手(14)，当多个机器人(2、3、4)中的任一机器人需要更换工具(11)时，设置于需要更换工具(11)的机器人(2、3)与工具存储部(5)之间的所有其他机器人(3、4)通过机械手(14)在相邻的机器人(2、3、4)之间传递工具(11)，并将工具(11)搬运给需要更换工具(11)的机器人(2、3)。

技术领域

本发明涉及一种机器人系统。

背景技术

以往，已知有如下机器人系统，在排列有多个机器人的部件加工生产线上，在变更各机器人所加工的工件的种类时，需要更换按照每个工件的种类而准备的定位夹具，因此在加工生产线的两侧设置有存储夹具的存储部，并且使载置了从存储部取出的夹具的台车进行单向循环(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平5-15979号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，专利文献1的机器人系统几乎需要在整个生产线上设置供搬运夹具的台车行驶的行驶导轨、用于台车在该行驶导轨上行驶的空间以及存储夹具的存储部。并且，还需要另外设置用于将台车搬运的夹具设置于工件的安装位置的收容单元，因此存在设备大型化这样的不便。

本发明正是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种不需要大型设备、成本低且能够紧凑配置的机器人系统。

解决问题的手段

为了实现上述目的，本发明提供以下手段。

本发明的一方面提供一种机器人系统，其包括：多个机器人，其隔开间隔排列，且每个机器人用于进行工件的加工；以及工具存储部，其配置于至少一个所述机器人能够取出的位置，用于存储所述每个机器人进行所述工件的加工时使用的工具，所述多个机器人中的每个机器人均具有能够对存储于所述工具存储部的所述工具进行操作的机械手，当所述多个机器人中的任一机器人需要更换所述工具时，设置于需要更换所述工具的所述机器人与所述工具存储部之间的所有其他所述机器人，通过所述机械手在相邻的机器人之间传递所述工具，并将所述工具搬运给需要更换所述工具的所述机器人。

根据本方面，在进行工件的加工的多个机器人中，当需要更换多个机器人中的任一机器人在进行工件的加工时使用的工具时，配置于能够取出存储于工具存储部的工具的位置的机器人，利用机械手从工具存储部取出工具并向相邻的机器人传递。被传递了工具的机器人利用机械手将工具进一步向相反侧的相邻的机器人传递，从而将工具搬运给需要更换工具的机器人。由此，不需要用于搬运工具的另外的大型设备，就能够构成低成本且紧凑配置的机器人系统。

在所述方面中，也可以在所述相邻的机器人的所述机械手之间进行所述工具的传递。

通过这样地构成，在机器人的机械手之间传递工具，因此不需要用于传递工具的另外的设备，能够构成更紧凑的机器人系统。

在所述方面中，也可以在所述相邻的机器人之间具有所述工具的临时放置台，通过所述相邻的机器人中的一个机器人的机械手将所述工具放置在所述临时放置台，并通过另一个机器人的机械手从所述临时放置台取走所述工具，从而进行所述工具的传递。

通过这样地构成，利用机械手取出了工具的机器人将工具临时放置在临时放置台，从而相邻的机器人能够利用机械手容易地把持工具，能够高效地搬运。