[发明专利]一种用于高速并联机器人的食品抓取机构有效
| 申请号： | 201710795922.X | 申请日： | 2017-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN107813333B | 公开（公告）日： | 2021-04-27 |
| 发明（设计）人： | 梅江平;张帆;刘彦敏;侯琨 | 申请（专利权）人： | 芜湖瑞思机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 | 代理人： | 王帅 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 高速 并联 机器人 食品 抓取 机构 | ||
1.一种用于高速并联机器人的食品抓取机构，包括与高速并联机器人末端相连的抓手连接块(4)、固定在抓手连接块(4)底部的线性模组(5)、与线性模组(5)连接的伺服电机(6)、连接在线性模组(5)右端的滑动块(7)，其特征在于：所述滑动块(7)的左端滑动连接有光轴(8)，所述光轴(8)的左端连接有一号不锈钢夹持架(10)，所述光轴(8)上套装有一端抵合在滑动块(7)上且另一端抵合在一号不锈钢夹持架(10)上的弹簧(9)，所述抓手连接块(4)的左下端连接有力应变传感器(3)，所述力应变传感器(3)的底部连接有固定块(2)，所述固定块(2)上连接有二号不锈钢夹持架(1)，所述固定块(2)的上端和抓手连接块(4)的底部均设有与力应变传感器(3)配合的固定凹槽(11)，所述力应变传感器(3)实时反馈抓取过程中的抓取力，通过反馈数据对伺服电机(6)进行实时调节。
2.根据权利要求1所述的一种用于高速并联机器人的食品抓取机构，其特征在于：所述一号不锈钢夹持架(10)和二号不锈钢夹持架(1)的内侧面上均设有缓冲垫(12)。
3.根据权利要求1所述的一种用于高速并联机器人的食品抓取机构，其特征在于：所述滑动块(7)和固定块(2)均平行于抓手连接块(4)设置。
4.根据权利要求1所述的一种用于高速并联机器人的食品抓取机构，其特征在于：所述滑动块(7)通过线性模组(5)作0-10cm的直线运动。
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