[发明专利]圆钢端面贴标混联机器人并联机构构型的优选方法

权利要求书

1.圆钢端面贴标混联机器人并联机构构型的优选方法，其特征在于包含如下步骤：

第1步，通过分析圆钢端面贴标工艺，确定贴标混联机器人的运动输出以及并联机构的运动输出，根据并联机构的运动输出确定备选方案，以所有的备选方案为基础，建立模糊综合评价决策集；

第2步，以影响评价对象（即各被选方案）的各种因素为元素建立模糊综合评价因素集；

第3步，利用层次分析法（简称AHP），通过两两比较建立评判矩阵，然后求解矩阵的最大特征值及其对应的特征向量，对其做归一化运算并做一致性检验，得到指标的权重模糊向量，即因素的权重集；

第4步，在一个评价模型中，相对任意一个影响因素，将其对备选方案的优势程度进行两两比较，得到个判断矩阵，然后求得判断矩阵的最大特征值对应的特征向量，并对其归一化以后得到方案层各元素相对于准则层某元素的权重向量，确定综合评价矩阵；

第5步，确定评价矩阵和权重集后，可得到模糊决策集，根据求得的数值对各个方案进行排序并优选。

2.根据权利要求1所述的圆钢端面贴标混联机器人并联机构构型的优选方法，其特征在于：所述通过排序结果进行并联机构构型的优选决策，是在三平移并联机构RRRP^4R型、RRRRP^4R型、RRRRR型之间进行优选。