[发明专利]转向控制装置

说明书

本发明提供了一种转向控制装置。在返回控制单元中，驾驶员转向校正单元基于转向转矩和方向盘位置相关信息计算与针对返回控制量的计算处理中的任何计算参量有关地输出的校正量，使得当沿朝向方向盘的中立位置的返回方向施加转向转矩时，返回控制量被保持或增大，并且当沿背离方向盘的中立位置的转动方向施加绝对值等于或大于预定临界值的转向转矩时，返回控制量被减小。方向盘位置相关信息是在方向盘位于中立位置时值为零并且基于方向盘位置与中立位置的关系值为正或负的信息。

技术领域

本公开涉及转向控制装置。

背景技术

在低的车辆速度范围内，车身或轮胎的侧滑角度与车辆速度较高时的侧滑角度相比相对较小。在相同的转向角度和横向加速度下，在低的车辆速度范围内，从路面接收到的自回正(self-aligning)转矩较小。当自回正转矩变得大约等于或小于转向机构中的摩擦力时，方向盘不容易返回至中立位置。因此，需要驾驶员有意地执行使方向盘返回至中立位置的操作。因此，执行“返回控制”的转向控制装置是已知的。在该返回控制中，计算方向盘向中立位置返回所沿的方向上的校正转矩并且将该校正转矩与辅助转矩相加。

例如，日本专利公报No.4959217公开了一种考虑到以下问题的装置。也就是说，当在由驾驶员保持转向的同时执行返回控制时，难以以较小的转向角度且特别地以低的车辆速度稳定地执行转向。在此，作为解决该问题的手段，计算增益使得：当转向转矩为0时增益的值为1，并且增益的值随着转向转矩从0沿负方向或正方向增大而逐渐接近0。随后，计算出的增益与返回转矩相乘，并且来自返回控制的输出在转向被保持时得到抑制。

在日本专利公报No.4959217中的技术中，当驾驶员主动沿返回方向施加转向转矩时，来自返回控制的输出也被抑制。因此，出现了置于驾驶员上的转向载荷增大的问题。

发明内容

因此，期望提供一种转向控制装置，该转向控制装置在返回控制期间基于由驾驶员进行的转向来适当地调整返回控制量。

示例性实施方式提供了一种转向控制装置，该转向控制装置基于由驾驶员施加的转向转矩来控制由转向辅助马达输出的辅助转矩。转向控制装置包括基本辅助转矩计算单元和返回控制单元，该基本辅助转矩计算单元计算基本辅助转矩。返回控制单元计算用于提供辅助使得方向盘返回至中立位置的返回控制量作为待与基本辅助转矩相加的校正转矩。

在此，“在方向盘位于中立位置时值为0并且基于方向盘位置与中立位置的关系值为正或负的信息”被简称为“方向盘位置相关信息”。例如，当方向盘定位在相对于中立位置的左侧时，方向盘位置相关信息的值为正。当方向盘定位在相对于中立位置的右侧时，方向盘位置相关信息的值为负。除了直接指示方向盘的旋转量的转向角度之外，方向盘位置相关信息还包括诸如马达旋转角度、传动系统齿轮的旋转角度、轮胎的转向角度或与转向角度有关的横摆速率之类的信息。

返回控制单元包括驾驶员转向校正单元，该驾驶员转向校正单元基于转向转矩和方向盘位置相关信息来计算与针对返回控制量的计算处理中的任何计算参量有关地输出的校正量。计算校正量，使得当沿朝向方向盘的中立位置的返回方向施加转向转矩时，返回控制量被保持或增大，并且使得当沿背离方向盘的中立位置的转动方向施加绝对值等于或大于预定的临界值的转向转矩时，返回控制量被减小。

也就是说，当驾驶员沿返回方向施加转向转矩时，驾驶员转向校正单元通过保持返回控制量或使返回控制量增大来防止使转向载荷增大或减小。另外，当驾驶员沿转动方向施加转向转矩时，驾驶员转向校正单元通过使返回控制量减小来减轻抑制转向的感觉。然而，当转向方向上的转向转矩的绝对值较小时，在一些情况下不需要考虑对转向的影响。因此，当转向方向上的转向转矩的绝对值等于或大于预定临界值时，返回控制量被减小。当然，临界值可以设定成0。