[发明专利]双履带式全地形机器人行走机构

权利要求书

1.双履带式全地形机器人行走机构，包括主驱动机构、从动驱动机构和用于控制从动驱动机构变形的变形驱动机构，其特征在于：

所述主驱动机构包括机架(1)和两组相平行设置的主行走机构，两组主行走机构分别对称安装在机架(1)的两侧，每组主行走机构包括第一固定杆(6)和同直线安装的主驱动履带轮(5)、随动履带轮(7)，在主驱动履带轮(5)和随动履带轮(7)上裹覆有一主履带(9)，所述第一固定杆(6)的一端与主驱动履带轮(5)的转轴连接、其另一端与随动履带轮(7)的中心轴连接，所述主驱动履带轮(5)上连接有驱动装置(3)；

所述从动驱动机构安装在主驱动机构的前端，主要由两组相平行设置的行走机构组成，每组行走机构包括第二固定杆(11)和同直线安装的从动驱动履带轮(10)、从动随动履带轮(12)，在从动驱动履带轮(10)和从动随动履带轮(12)上裹覆有一从动履带(13)，所述第二固定杆(11)的一端与从动驱动履带轮(10)的转轴连接、其另一端与从动随动履带轮(12)的中心轴连接，所述从动驱动履带轮(10)与随动履带轮(7)相邻并连接有一驱动装置(3)。

2.根据权利要求1所述的双履带式全地形机器人行走机构，其特征在于：所述变形驱动机构包括舵机(20)、长曲柄(19)、短曲柄(18)和举升臂(17)，所述舵机(20)通过舵机支架(21)固定在机架(1)上，所述长曲柄(19)的一端与舵机(20)的输出轴连接、其另一端与短曲柄(18)的上端相铰接，所述短曲柄(18)的下端固接在举升臂(17)上，所述举升臂(17)的两端分别通过固定装置水平安装在两个行走机构之间。

3.根据权利要求2所述的双履带式全地形机器人行走机构，其特征在于：所述固定装置包括连接杆(14)和与从动履带(13)相平行设置的固定杆(15)，所述连接杆(14)的一端固接在第二固定杆(11)上、其另一端与固定杆(15)的一端连接，所述固定杆(15)的另一端通过轴承与从动随动履带轮(12)的中心轴连接。

4.根据权利要求2所述的双履带式全地形机器人行走机构，其特征在于：所述固定装置还包括从动随动履带轮稳固杆(16)，所述从动随动履带轮稳固杆(16)的两端分别通过螺栓组件固定在固定杆(15)上。

5.根据权利要求1或2所述的双履带式全地形机器人行走机构，其特征在于：所述随动履带轮(7)通过T形支架(8)与机架(1)连接，所述T形支架(8)的上端通过螺栓组件固定在机架(1)上、其下端固接在随动履带轮(7)的侧部。

6.根据权利要求1所述的双履带式全地形机器人行走机构，其特征在于：各驱动装置(3)包括L形支架(2)和直流减速电机，所述L形支架(2)的一端通过螺栓组件固定在机架(1)上、其另一端与直流减速电机的壳体固接，所述直流减速电机的输出轴通过轴连接器(4)与主驱动履带轮(5)的转轴或从动驱动履带轮(10)的转轴连接。