[发明专利]一种万向调整装置及应用其的医疗机器人

说明书

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种万向调整装置及应用该万向调整装置的医疗机器人。

背景技术

超声波检查是利用超声产生的波在人体内传播，通过示波屏显示体内各种器官和组织对超声的反射和减弱规律来诊断疾病的方法。由于探头移动方式灵活，因而广泛应用于人体身体状况检查。

现有的超声波体检操作中，医生手持超声波探头，在人体待查器官所在的体表移动和调整超声波探头的位置和姿态，获取人体器官的超声波影像，进而判断健康状况。由于体检人群数量众多，导致医生操作负担重，极易引发医生肩周炎等职业病，而且，医生手持超声波探头的方式，定位不准确，尤其在变换超声波探头的位置和姿势时，人工移动不准确，易影响检查结果的精确性，另外，会因医生手部颤抖而造成反馈的超声影像不稳定问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种万向调整装置，以解决现有技术中存在的人工移动调整探头的位置和姿势导致的劳动强度大、调整角度不准确、超声影像不稳定的技术问题。

本发明的另一个目的在于提供一种医疗机器人，以解决现有技术中存在的人工移动调整探头的位置和姿势，导致的劳动强度大、定位不准确、超声影像不精确的技术问题。

如上构思，本发明所采用的技术方案是：

一种万向调整装置，包括：

基座；

支架，与所述基座转动连接；

工作台，位于所述支架远离所述基座的一端并与所述支架转动连接；

调整机构，位于所述支架上并与所述工作台连接；

动力机构，设置于所述基座上并与所述调整机构连接，通过所述调整机构控制所述支架或所述工作台转动，所述支架的转动轴和所述工作台的转动轴不平行。

其中，所述调整机构包括间隔设置的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮之间啮合设置有第三齿轮，所述第一齿轮、所述第二齿轮和所述第三齿轮均与所述支架转动连接，所述第三齿轮与所述工作台连接；

所述第一齿轮与所述第二齿轮同向或反向转动，用于带动所述工作台或所述支架转动。

其中，所述第一齿轮通过第一传动轴与所述支架转动连接，所述第二齿轮通过第二传动轴与所述支架转动连接，所述第三齿轮通过第三传动轴与所述支架转动连接。

其中，所述第一传动轴、所述第二传动轴和所述第三传动轴均通过轴承与所述支架连接。

其中，所述第三齿轮通过第三传动机构与所述工作台连接，所述第三传动机构包括与所述第三齿轮同轴线设置的蜗杆和与所述工作台固定连接的蜗轮，所述蜗杆的一端与所述蜗轮啮合，所述蜗杆的另一端与所述第三传动轴连接。

其中，所述动力机构包括对称设置于所述基座上的第一传动机构和第二传动机构，所述第一传动机构的输出端与所述第一传动轴连接，所述第二传动机构的输出端与所述第二传动轴连接。

其中，所述第一传动机构包括与所述第一传动轴同轴线连接的第一锥齿轮和与所述第一锥齿轮啮合的第三锥齿轮，所述第二传动机构包括与所述第二传动轴同轴线连接的第二锥齿轮和与所述第二锥齿轮啮合的第四锥齿轮。

其中，所述动力机构还包括用于驱动所述第一传动机构的第一电机和用于驱动所述第二传动机构的第二电机，所述第一电机的输出端与所述第三锥齿轮连接，所述第二电机的输出端与所述第四锥齿轮连接。

一种医疗机器人，包括如上任一项所述的万向调整装置。

其中，还包括探头，所述探头连接于所述工作台上。

本发明的有益效果：

本发明提出的万向调整装置，包括基座、支架、工作台、调整机构和动力机构，支架与基座转动连接，工作台位于支架远离基座的一端并与支架转动连接；调整机构位于支架上并与工作台连接，动力机构设置于基座上并与调整机构连接，通过调整机构控制支架或工作台转动，支架的转动轴和工作台的转动轴不平行。当需要调整支架或工作台的角度时，只需要通过动力机构控制调整机构即可完成，降低人工劳动强度，且由于基座和支架的设置，动力机构和调整机构定位准确，避免超声影像不稳定的现象；支架的转动轴和工作台的转动轴不平行，当需要调整到一定角度时，可以先调整支架相对于基座的位置，待支架旋转一定角度后，再调整工作台相对于支架的位置，能够实现全方位自动调节，调节精度高，可满足不同场合的需求。

本发明提出的医疗机器人，因采用上述万向调整装置，因此能够实现全方位自动调节，调节精度高，可满足医疗过程中不同场合的需求。

附图说明

图1是本发明提供的万向调整装置的结构示意图；