[发明专利]一种超声波检测机器人

说明书

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种超声检测波机器人。

背景技术

超声波检查是利用超声产生的波在人体内传播，通过示波屏显示体内各种器官和组织对超声的反射和减弱规律来诊断疾病的方法。由于超声波探头移动方式灵活，因而广泛应用于人体身体状况检查。

现有的超声波体检操作中，医生手持超声波探头，在人体待查器官所在的体表移动和调整超声波探头的位置和姿态，获取人体器官的超声波影像，进而判断健康状况。由于体检人群数量众多，导致医生操作负担重，极易引发医生肩周炎等职业病，而且，医生手持超声波探头的方式，定位不准确，尤其在变换超声波探头的位置和姿势时，人工移动不准确，易影响检查结果的精确性，另外，会因医生手部颤抖而造成反馈的超声影像不稳定问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种超声波检测机器人，能够解决现有技术中，操作者通过控制操作端调整超声波探头的位置和姿态时，由于手部颤抖而造成反馈的超声影像不稳定问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种超声波检测机器人，包括：

夹持机构，用于夹持超声波探头，所述夹持机构的长度可调，以夹持不同长度的所述超声波探头；万向调整机构，其上安装有所述夹持机构，用于调节所述夹持机构的角度和位置；及定位机械臂，与所述万向调整机构连接。

进一步的，所述定位机械臂包括：

固定座；第一机械臂，其转动连接于所述固定座，并与安装于所述固定座的第一驱动机构连接，所述第一驱动机构驱动所述第一机械臂绕第一旋转方向转动；第二机械臂，其两侧转动连接于所述第一机械臂，并与安装于所述第一机械臂上的第二驱动机构连接，所述第二驱动机构驱动所述第二机械臂绕第二旋转方向转动；第三机械臂，其两侧转动连接于所述第二机械臂，并与安装于所述第二机械臂上的第三驱动机构连接，所述第三驱动机构驱动所述第三机械臂绕第三旋转方向转动；第四机械臂，其转动连接于第三机械臂，并与安装于所述第三机械臂上的第四驱动机构连接，所述第四驱动机构能够驱动所述第四机械臂绕第四旋转方向旋转；第五机械臂，其两侧转动连接于所述第四机械臂，并与安装于所述第四机械臂上的第五驱动机构连接，所述第五驱动机构能够驱动所述第五机械臂绕第五旋转方向旋转；所述万向调整机构设置于所述第五机械臂上，并与安装于所述第五机械臂上的第六驱动机构连接，所述第六驱动机构能够驱动所述万向调整机构绕第六旋转方向旋转。

进一步的，所述万向调整机构包括：基座；支架，与所述基座转动连接；工作台，位于所述支架远离所述基座的一端并与所述支架转动连接；调整组件，位于所述支架上并与所述工作台连接；动力组件，设置于所述基座上并与所述调整组件连接，通过所述调整组件控制所述支架或所述工作台转动，所述支架的转动轴和所述工作台的转动轴不平行。

进一步的，所述调整组件包括间隔设置的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮之间啮合设置有第三齿轮，所述第一齿轮、所述第二齿轮和所述第三齿轮均与所述支架转动连接，所述第三齿轮与所述工作台连接；所述第一齿轮与所述第二齿轮同向或反向转动，用于带动所述工作台或所述支架转动。

进一步的，所述调整组件还包括蜗杆和与所述工作台固定连接的蜗轮，所述蜗杆的一端与所述蜗轮啮合，所述蜗杆的另一端与所述第三齿轮同轴连接，所述蜗轮转动时带动所述工作台转动。

进一步的，所述动力组件包括对称设置于所述基座上的第一动力组件和第二动力组件，所述第一动力组件的输出端连接于所述第一齿轮，所述第二动力组件的输出端连接于所述第二齿轮。

进一步的，所述夹持机构包括长度可调的定位板，以及设置在所述定位板上的至少一个夹持件，所述超声波探头由所述夹持件夹持固定，所述定位板安装在所述万向调整机构上并由所述万向调整机构调节角度和位置。

进一步的，所述定位板包括上定位板和下定位板，所述上定位板和下定位板之间设有长度调节装置，所述长度调节装置包括拨杆、传动组件和复位组件，所述拨杆转动连接在所述上定位板上，所述传动组件的两端分别转动连接于所述拨杆以及所述下定位板，所述传动组件两端之间的位置转动连接在所述上定位板上，所述复位组件连接于所述上定位板和所述下定位板。

进一步的，所述传动组件包括转动连接于所述拨杆的第一连杆，与所述第一连杆转动连接且与所述上定位板转动连接的第二连杆，与所述第二连杆未连接第一连杆的一端转动连接的第三连杆，以及与所述第三连杆未连接所述第二连杆的一端固定连接的推杆，所述推杆连接于所述下定位板。