[发明专利]一种虚拟现实的六自由度三维重构方法、系统及便携式终端

权利要求书

1.一种虚拟现实的六自由度三维重构方法，包括加载鱼眼图像的步骤，其特征在于，还包括以下步骤：

对鱼眼图像进行畸变矫正；

对畸变矫正后的图像进行立体校正；

对立体校正后的相邻两幅图像进行立体匹配，获取视差图；

将视差图转换为深度图；

根据深度图和立体校正后的图像重构三维全景图。

2.如权利要求1所述的虚拟现实的六自由度三维重构方法，其特征在于，鱼眼图像的数量为N个，鱼眼图像由摄像机或鱼眼镜头拍摄，摄像机或鱼眼镜头的数量为N个，N为大于等于2的整数。

3.如权利要求1所述的虚拟现实的六自由度三维重构方法，其特征在于，所述的畸变矫正具体为：对N个摄像机进行标定，获取摄像机的内部拍摄参数和畸变系数；根据获取的内部拍摄参数和畸变系数对N幅鱼眼图像进行畸变矫正，得到矫正后的图像。

4.如权利要求1所述的虚拟现实的六自由度三维重构方法，其特征在于，所述的立体匹配是对相邻的两幅图像进行立体匹配，获取N幅视差图disp₁-disp_n。

5.如权利要求1所述的虚拟现实的六自由度三维重构方法，其特征在于，所述的视差图转换为深度图具体为：获取视差值与深度值之间的对应关系，将N幅视差图转换为深度图depth₁-depth_n。

6.如权利要求1所述的虚拟现实的六自由度三维重构方法，其特征在于，所述的重构三维全景图具体为：获取二维图像点到三维空间点的反投影模型，基于反投影模型，利用深度图和校正后的图像I₁-I_n重构三维全景图。

7.一种虚拟现实的六自由度三维重构系统，包括鱼眼图像获取模块，用于加载鱼眼图像，鱼眼图像的数量为N幅，鱼眼图像可以为摄像机或鱼眼镜头拍摄，摄像机或鱼眼镜头的数量为N个，N为大于等于2的整数，其特征在于，还包括：

畸变矫正模块，用于对N个摄像机进行标定，获取摄像机的内部拍摄参数和畸变系数；根据获取的内部拍摄参数和畸变系数对N幅鱼眼图像进行畸变矫正，得到矫正后的图像；

立体校正模块，用于对畸变矫正模块输出的图像进行立体校正，得到校正后的图像I₁-I_n；

立体匹配模块，用于对矫正后相邻的两幅图像进行立体匹配，所述的立体匹配是对相邻的两幅图像进行立体匹配，获取N幅视差图disp₁-disp_n；

视图转换模块，用于将立体匹配模块输出的N幅视差图转换为深度图；所述视图转换模块获取视差值与深度值之间的对应关系，根据视差值与深度值之间的对应关系，将N幅视差图转换为深度图depth₁-depth_n；

三维全景重构模块，用于根据深度图和校正后的图像I₁-I_n重构三维全景图，所述的三维全景重构模块获取二维图像点到三维空间点的反投影模型，基于反投影模型，利用深度图和校正后的图像I₁-I_n重构三维全景图。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的虚拟现实的六自由度三维重构方法的步骤。

9.一种便携式终端，包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的虚拟现实的六自由度三维重构方法的步骤。