[发明专利]一种机器人末端位置补偿方法

权利要求书

1.一种机器人末端位置补偿方法，其包括第一步，建立作业坐标系，机器人运行前，根据机器人运行轨迹，首先以机器人在停机复位状态下机器人工作末端设备位置为原点建立机器人末端运行轨迹三维坐标系，并将机器人末端运行轨迹嵌入到坐标系中，沿运行轨迹构建若干控制节点；其特征在于，其还包括以下步骤：

第二步，构建设备误差基数，在完成第一步作业后，在机器人末端运行轨迹三维坐标系中引入时间参数，并对机器人末端按照其运行轨迹通过各控制节点时的具体时间值，并以此时间值作为机器人末端运行行程误差对比参数，同时以机器人末端按照其运行轨迹通过各控制节点时机器人末端与控制节点间偏移量作为偏移误差参数；

第三步，补偿作业，在完成第一步和第二步设定后，机器人开机运行，在运行时，机器人末端沿第一步设定的运行轨迹在机器人末端运行轨迹三维坐标系中运行，并使机器人末端依次通过各控制节点，然后对机器人通过各控制节点时的时间统计，作为机器人末端在各控制节点处的形成误差，对和机器人末端与通过各节点时在机器人末端运行轨迹三维坐标系中发生的偏移量进行统计记录，作为机器人末端在各控制节点处形成的偏移误差，然后在机器人末端到达与工作位间距为1—5毫米时，对各控制节点的行程误差和偏移误差分别进行求和计算，当计算结果为0时，则机器人末端不存在累积误差，可直接进行加工，当计算结果不为0时，则机器人末端存在累积误差，并根据累积误差对机器人末端位置就行补偿调整，然后在完成补偿调整后再次驱动机器人末端到达工作为进行加工作业。

2.根据权利要求1所述的一种机器人末端位置补偿方法，其特征在于，所述的第一步中建立的控制节点至少为10个，相邻两个控制节点间的形成时间为3—30秒。

3.根据权利要求1所述的一种机器人末端位置补偿方法，其特征在于，所述的第三步中，在进行机器人通过各控制节点时的时间统计时，统计到的时间大于第二步建立的行程误差对比参数时，则检测数值为正值，小于第二步建立的行程误差对比参数时，则检测数值为负值，在进行偏移误差统计时，机器人末端沿着运行轨迹三维坐标系X轴、Y轴及Z轴正向偏差为正值，反之为负值。