[发明专利]飞行控制参数在线调整方法及系统

权利要求书

1.一种飞行控制参数在线调整方法，其特征在于，应用通信连接的无人机及地面控制设备，所述无人机中加载有飞行控制律，所述方法包括：

所述地面控制设备接收对飞行控制参数进行更改的操作；

所述地面控制设备对更改后的飞行控制参数进行合法性检验；

所述地面控制设备在判定所述更改后的飞行控制参数为合法时，将更改后的飞行控制参数发送给所述无人机；

所述无人机接收所述更改后的飞行控制参数，并对更改后的飞行控制参数进行合法性检验；

所述无人机在判定所述更改后的飞行控制参数为合法时，将更改后的飞行控制参数代入所述飞行控制律进行解算，生成飞行控制量，以控制所述无人机飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述地面控制设备接收对飞行控制参数进行更改的操作的步骤之前，所述方法还包括：

所述地面控制设备创建所述飞行控制律，并将所述飞行控制律加载至所述无人机，其中，所述飞行控制律中设置有可变的飞行控制参数，所述可变的飞行控制参数根据所述地面控制设备发送的飞行控制参数进行在线调整，所述无人机根据调整后的飞行控制参数对飞行控制律进行解算。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述地面控制设备在判定所述更改后的飞行控制参数不合法时，显示更改后的飞行控制参数不合法的提示信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述无人机在判定所述更改后的飞行控制参数不合法时，以更改前的飞行控制参数进行飞行控制律解算，并向所述地面控制设备发送报警信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述无人机将当前飞行控制律使用的飞行控制参数发送给所述地面控制设备；

所述地面控制设备对变更前、后的飞行控制参数同时进行显示，其中，变更前的飞行状态控制参数的显示方式与变更后的飞行控制参数的显示方式不同。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面控制设备包括一人机交互界面，所述人机交互界面包括多个信息区域，所述方法还包括：

所述地面控制设备将需要显示的信息进行分类，并根据分类结果在人机交互界面上的不同信息区域对分类后的信息进行显示。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述地面控制设备配置多个信息区域在所述人机交互界面的位置信息，

其中，所述位置信息包括信息区域的位置、大小或形状，多个信息区域包括自动飞行航路控制区域、飞行模式控制区域、内环飞行控制参数显示区域、外环飞行控制参数显示区域及飞行控制参数更改区域；

所述人机交互界面包括左侧人机交互界面及右侧人机交互界面；

所述自动飞行航路控制区域及飞行模式控制区域配置在所述左侧人机交互界面，所述飞行模式控制区域配置在所述自动飞行航路控制区域的下侧；

内环飞行控制参数显示区域、外环飞行控制参数显示区域及飞行控制参数更改区域配置在所述右侧人机交互界面，所述内环飞行控制参数显示区域配置在所述右侧人机交互界面的顶部，所述飞行控制参数更改区域配置在右侧人机交互界面的底部，所述外环飞行控制参数显示区域配置在所述内环飞行控制参数显示区域与飞行控制参数更改区域之间。

8.一种飞行控制参数在线调整系统，其特征在于，应用于与无人机通信连接的地面控制设备，所述系统包括：

第一接收模块，用于接收对飞行控制参数进行更改的操作；

第一检验模块，用于对更改后的飞行控制参数进行合法性检验；

第一发送模块，用于在判定所述更改后的飞行控制参数为合法时，将更改后的飞行控制参数发送给所述无人机。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

创建模块，用于创建飞行控制律，并将所述飞行控制律加载至所述无人机，其中，所述飞行控制律中设置有可变的飞行控制参数，所述可变的飞行控制参数根据所述地面控制设备发送的飞行控制参数进行在线调整。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

显示模块，用于对变更前、后的飞行控制参数同时进行显示，其中，变更前的飞行状态控制参数的显示方式与变更后的飞行控制参数的显示方式不同。