[发明专利]物品装载设备

说明书

本发明提供一种物品装载设备。控制部执行第1装载控制和第2装载控制，该第1装载控制在将被判别部判别为适当姿势的物品的对象物品以适当姿势向第1支承体载置的情况下执行，该第2装载控制在将被判别部判别为非适当姿势的物品的对象物品以适当姿势向第1支承体载置的情况下执行。第1装载控制是下述控制：控制装载动作部，以在将被第2支承体支承的对象物品的第1被吸附面从上方借助吸附而支承后使吸附部移动，然后将由吸附部进行的相对于对象物品的吸附解除；第2装载控制是下述控制：控制装载动作部，以进行姿势变更动作，然后在对象物品位于第1支承体的正上方且第1被吸附面朝向上方的状态下将由吸附部进行的相对于对象物品的吸附解除。

技术领域

本发明涉及物品装载设备，其具备进行相对于单一的第1支承体载置多个对象物品的动作的装载动作部、和控制装载动作部的控制部，控制部按照关于多个对象物品的各自的表示相对于第1支承体的姿势及位置的配列信息控制装载动作部，以便将多个对象物品向第1支承体载置。

背景技术

在日本特开2015－040120号公报（专利文献1）中记载有上述那样的物品装载设备的一例。在专利文献1的物品装载设备中，移载机器人（装载动作部）具备借助吸附而支承被输送机（第2支承体）支承的对象物品的表面的吸附部、和使吸附部移动的操作部，移载机器人在将被输送机支承的物品的朝向上方的被吸附面用吸附部支承后使吸附部移动，然后，在对象物品位于箱车的正上方且被吸附面朝向上方的状态下将由吸附部进行的相对于对象物品的吸附解除，由此将对象物品载置到箱车（第1支承体）上。

在上述专利文献1的物品装载设备中，设将对象物品载置在箱车上的姿势为适当姿势，移载机器人将以适当姿势支承在输送机上的对象物品在适当姿势的原状下向箱车载置。

但是，在被输送机输送的中途因物品的姿势破坏等而支承在输送机上的对象物品的姿势与适当姿势不同的情况下，有不能由移载机器人适当地支承对象物品的情况、或即使能够由移载机器人支承对象物品也不能按照配列信息将对象物品载置到箱车上的情况。并且，在不能按照配列信息将对象物品载置到箱车上的情况下，由于使装载控制中断了，所以有不能将多个对象物品顺畅地载置到第1支承体上的情况。

发明内容

所以，需要即使在载置在第2支承体上的对象物品的姿势与适当姿势不同的情况下也能够按照配列信息将对象物品顺畅地载置到第1支承体上的物品装载设备。

涉及本公开的物品装载设备具备：装载动作部，其进行相对于单一的第1支承体载置多个对象物品的动作；控制部，其控制前述装载动作部；前述控制部控制前述装载动作部，以便按照关于前述多个对象物品的各自的表示相对于前述第1支承体的姿势及位置的配列信息将前述多个对象物品向前述第1支承体载置；