[发明专利]一种实现并联机器人食品分拣加工的方法

权利要求书

1.一种实现并联机器人食品分拣加工的方法，其特征是：所述的方法是利用并联机器人食品分拣加工系统实现的，所述的并联机器人食品分拣加工系统，其组成包括视觉传感器，所述的视觉传感器通过以太网总线将信号传输至X86视觉识别主机，所述的X86视觉识别主机通过以太网总线与工业交换机双向传输信号，所述的工业交换机通过以太网总线与人机界面双向传输信号，

所述的工业交换机通过以太网总线与X86运动控制主机双向传输信号，所述的工业交换机通过以太网总线与PLC双向传输信号，所述的PLC将信号传输至真空发生器，所述的真空发生器将真空吸盘的气体通过气泵抽出，

所述的PLC将信号传输至指示灯，所述的PLC接收安全开关与操作按钮的信号，

所述的X86运动控制主机接收以太网自动化控制总线EtherCAT的信号，所述的以太网自动化控制总线还将信号传输至伺服控制器一号、伺服控制器二号、伺服控制器三号与伺服控制器四号，所述的伺服控制器一号驱动电源控制伺服电机一号，所述的伺服电机一号将编码器信号传递给伺服控制器一号，所述的伺服电机一号通过输出轴驱动行星减速机一号，所述的行星减速机一号通过法兰输出轴驱动机器人第一轴，所述的机器人第一轴控制并联机器人；

所述的伺服控制器二号驱动电源控制伺服电机二号，所述的伺服电机二号将编码器信号传递给伺服控制器二号，所述的伺服电机二号通过输出轴驱动行星减速机二号，所述的行星减速机二号通过法兰输出轴驱动机器人第二轴，所述的机器人第二轴控制并联机器人；

所述的伺服控制器三号驱动电源控制伺服电机三号，所述的伺服电机三号将编码器信号传递给伺服控制器三号，所述的伺服电机三号通过输出轴驱动行星减速机三号，所述的行星减速机三号通过法兰输出轴驱动机器人第三轴，所述的机器人第三轴控制并联机器人；

所述的伺服控制器四号驱动电源控制伺服电机四号，所述的伺服电机四号将编码器信号传递给伺服控制器四号，所述的伺服电机四号通过输出轴驱动行星减速机四号，所述的行星减速机四号通过法兰输出轴驱动机器人旋转轴，所述的机器人旋转轴控制并联机器人；

利用X86视觉识别主机与X86运动控制主机实现以下步骤：

步骤一：开始程序；

步骤二：将运动参数载入，将动平台归零，并进行初步校验，确认可行空间内轨迹点无特殊障碍，弓高(运动路径最低点到上升路径拐弯点高度)设定符合工作环境需求，同时启动视觉识别模块，驱动相机，进行相机参数调整，并调试确定识别精度参数，进行网络通信环境的确认与初始化设定；

步骤三：将初步校验得到的结果值参数输入运动控制模块，并输入拾取食品的待放置区域，存储为稳定的参数配置文件供后续调用，同时将初始化的相机参数、识别精度参数输入到视觉识别模块，自此运动控制模块和视觉识别模块同步进入正常工作模式；

步骤四：视觉识别模块通过识别待拾取食品位置，确定食品中心点坐标，将食品两两匹配后形成坐标对，封装为UDP包，将其抛出到运动控制模块IP地址上，由运动控制模块解析并获取位置，实现动平台在这两个坐标对之间的移动，视觉识别模块通过UDP包来实现对运动控制模块的运动控制运动位置点的智能控制；

步骤五：视觉识别模块将识别过程记录为历史记录文件，并将识别食品形状信息记录为格式化的历史文件，以供未来在进行无示教条件下的智能化食品形状匹配和多形状食品识别过程中使用；

步骤六：结束程序。