[发明专利]无人飞行器的航区规划方法、装置和遥控器

说明书

本发明实施例提供了一种无人飞行器的航区规划方法、装置和遥控器，该方法包括：获取带状地理区域的多个采样点；根据所述多个采样点确定目标测绘图形；将所述目标测绘图形切分为多个子测绘图形；遍历所述多个子测绘图形，分别沿当前子测绘图形及其临近的一个或多个子测绘图形的趋向、为所述带状地理区域生成多个飞行作业区域。可以自适应不同位置的带状地理区域的趋向生成飞行作业区域，精细化程度高、灵活性高，尽量关注带状地理区域，减少将带状地理区域以外的区域纳入飞行作业区域，减少无人飞行器的飞行作业量，从而降低飞行作业的成本。

技术领域

本发明涉及无人飞行器的技术领域，特别是涉及一种无人飞行器的航区规划方法、一种无人飞行器的航区规划装置、一种遥控器、一种处理器和一种存储介质。

背景技术

随着科技的迅速发展，无人飞行器在农业植保、摄像、物流等领域广泛应用。

无人飞行器在飞行之前，需要规划飞行作业区域，在该飞行作业区域中规划飞行航线，按照飞行航线在飞行作业区域中飞行，并执行相应的飞行作业，如航拍、喷药、测绘等。

如图1A所示，目前无人飞行器的飞行作业区域通常规划为规则的矩形，沿南北朝向，这种规划方式适合较大规模的地理区域，例如，片区、村落，等。

如图1B所示，对于河流等带状的地理区域，若应用上述规划方式规划飞行作业区域，则如图1C所示，由于带状的地理区域不规则，纳入了带状的地理区域外的较多不需要进行飞行作业的区域，增加了无人飞行器的飞行作业量，从而导致飞行作业的成本上涨。

发明内容

鉴于上述问题，为了解决上述在规划飞行作业区域时纳入了不需要进行飞行作业的区域，增加了飞行作业量，从而导致飞行作业的成本上涨的问题，本发明实施例提出了一种无人飞行器的航区规划方法、装置和遥控器。

依据本发明的一个方面，提供了一种无人飞行器的航区规划方法，包括：

获取带状地理区域的多个采样点；

根据所述多个采样点确定目标测绘图形；

将所述目标测绘图形切分为多个子测绘图形；

遍历所述多个子测绘图形，分别沿当前子测绘图形及其临近的一个或多个子测绘图形的趋向、为所述带状地理区域生成多个飞行作业区域。

根据本发明的另一方面，提供了一种无人飞行器的航区规划装置，包括：

采样点获取模块，用于获取带状地理区域的多个采样点；

目标测绘图形确定模块，用于根据所述多个采样点确定目标测绘图形；

目标测绘图形切分模块，用于将所述目标测绘图形切分为多个子测绘图形；

飞行作业区域生成模块，用于遍历所述多个子测绘图形，分别沿当前子测绘图形及其临近的一个或多个子测绘图形的趋向、为所述带状地理区域生成多个飞行作业区域。

根据本发明的另一方面，提供了一种遥控器，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储的一个或多个计算机可读介质中的指令，由所述一个或多个处理器执行时，使得遥控器执行上述一个或多个的方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述的无人飞行器的航区规划。

根据本发明的另一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行所述的无人飞行器的航区规划。

本发明实施例包括以下优点：