[发明专利]一种室内混合定位方法

说明书

本发明公开了一种室内混合定位方法，所述方法包括以下步骤：在第一预设时段内，对当前地图进行展示，得到相关路网信息；获取PDR相关硬件参数，计算出第一预设时段内PDR轨迹，通过WiFi定位算法和所述PDR轨迹综合定位起点和朝向并进入下一定位时段，然后以PDR定位算法为主进行室内定位，并结合当前PDR数据与路网数据进行相似性匹配，再将相似性匹配结果与当前WiFi定位结果相结合以对当前PDR定位结果进行检测修正，从而进一步提高了室内定位精度，使得室内定位精度达到1米到3米。

技术领域

本发明属于室内定位技术领域，尤其涉及一种室内混合定位方法。

背景技术

在互联网技术不断发展的情况下，通过采用全球卫星定位系统(GlobalPositioning System，GPS)在室外定位基本上已经得到了广泛的应用，但在进入室内后，GPS基本上就失去了定位精度，所以只能在蓝牙Beacon和无线网WiFi(WIreless-FIdelity)定位的思路下进行定位，由于铺设蓝牙Beacon的成本比较高，用户开蓝牙Beacon的机会也比较少，而WiFi的优点是覆盖范围广、所需硬件数量少、布设容易。

随着用户打开WiFi上网的比率上升，所以研究WiFi定位的前景可靠。由于WiFi信号的发射存在不是很稳定的情况下，在同一位置接收到的信号也会不停止的波动，所以单一的WiFi定位精度是在5米到10米，造成室内WiFi定位精度相对较低。

发明内容

本发明针对目前WiFi室内定位精度低的缺点，提供了一种室内PDR定位(即步行者航位推算定位)和WiFi定位相结合的混合定位方法，可以有效地提高目前室内定位精度，使得室内定位精度达到1米到3米，所述方法包括：

S01：对当前地图进行展示，获取第一预设时段内的WiFi数据和PDR数据；

S10：根据所述第一预设时段内的WiFi数据计算出WiFi定位结果，并显示所述WiFi定位结果；

S11：当所述第一预设时段内的WiFi数据和PDR数据达到预设数量条件时，计算出所述第一预设时段内实际行走定位轨迹；

S12：确定所述第一预设时段内的实际行走定位轨迹与所述第一预设时段内最后时刻对应的线段的终点，将所述线段的终点作为下一定位时段的起点startLocation，将所述线段的线段角作为所述下一定位时段的初始角度；

S02：对所述下一定位时段的起点startLocation和所述初始角度进行显示，并获取所述下一定位时段的起点时刻到当前时刻之间的PDR数据、WiFi数据和路网信息数据；

S20：将所述起点startLocation和所述PDR数据存入第一缓存，并将所述第一缓存中的startLocation定义为起点PdrStartLocation；同时将所述起点startLocation、所述PDR数据存入第二缓存，并将所述第二缓存中的startLocation定义为起点SimilarityStartLocation；

S21：根据所述第一缓存中的PDR数据、所述起点PdrStartLocation，以及所述路网信息数据计算出当前PDR定位结果，并显示当前PDR定位结果；

S22：根据与所述当前时刻对应的第二缓存中的PDR数据判断当前行走状态是否产生转弯，如转弯，则将所述第二缓存中的PDR数据、所述起点SimilarityStartLocation，以及所述路网信息数据进行相似性路网匹配；

S23：将相似性路网匹配结果与当前时刻的WiFi定位结果NowWifiLocation相结合以生成标准点位坐标，根据所述标准点位坐标对所述当前PDR定位结果进行检验，所述WiFi定位结果NowWifiLocation为根据当前时刻的WiFi数据计算获得；