[发明专利]一种基于双传感器探测的车辆辅助驾驶预警方法

权利要求书

1.一种基于双传感器探测的车辆辅助驾驶预警方法，其特征在于，依次包括以下步骤：

(1)在车辆的车头和/或车尾的中心位置处分别设置用于探测前方或后方台阶的高度的第一、第二探测传感器，其中第一、第二探测传感器位于同一位置，并且探测方向在竖直方向上能够调节，调整的探测角度预先进行了标定；

(2)当车辆的车尾或车头不需要驶上台阶时，则台阶探测开关处于关闭的状态，当车辆的车尾或车头需要驶上台阶时，打开台阶探测开关，进入步骤(3)；

(3)通过第一探测传感器在竖直方向以预设频率发射探测信号，实时的调整探测角度，在后方或前方的竖直探测范围内进行完整扫描；

(4)在进行完整扫描后，当确定存在台阶时，同时开启第一、第二探测传感器，调整探测角度使得第一、二探测传感器分别探测台阶的上沿和下沿，记录此时的第一、第二探测传感器探测到的探测角度值α和β，并记录此时第一、第二探测传感器分别至台阶的上沿和下沿的长度值L1和L2；

(5)计算台阶的高度同时计算得到车辆到台阶的距离D，其中

(6)如果D大于车辆的安全距离阈值时，保持车速和探测频率，否则降低车速，并且提高探测频率；

(7)将步骤(5)中计算得到的台阶高度H，与车辆与地面之间的间隙值进行对比，播报台阶高度H与车辆与地面之间的间隙值的差值，发出预警提示；

(8)车辆继续行驶，在下一个探测周期内，分别调整第一、第二探测传感器探测的角度值α和β，使得第一、第二探测传感器依然探测台阶的上沿和下沿，并分别记录此时的探测角度值α和β，以及第一、第二探测传感器分别至台阶的上沿的长度值L1和至台阶的下沿的长度值L2

(9)用与步骤(5)相同的计算方式计算得到此时台阶的高度H和车辆到台阶的距离D；

(10)重复步骤(2)-(9)，根据台阶的高度H和车辆到台阶的距离D，实时播报并发出预警提示，调整车辆的驾驶方式。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述第一、第二探测传感器为超声波探测传感器或激光探测传感器。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：所述超声波探测传感器或激光探测传感器为超声波距离探测传感器或激光距离探测传感器。

4.如权利要求1-3之一所述的方法，其特征在于：所述打开台阶探测开关的方式为自动或通过驾驶员手动的方式。

5.如权利要求1-4之一所述的方法，其特征在于：步骤(10)中根据台阶的高度H和车辆到台阶的距离D，实时播报并发出预警提示，调整车辆的驾驶方式的驾驶方式具体为：

A、如果D大于车辆的安全距离阈值时，且H大于车辆与地面之间的间隙值时，不降低车速，保持探测频率不变；

B、如果D小于等于车辆的安全距离阈值时，且H大于车辆与地面之间的间隙值时，降低车速，提高探测频率；

C、如果D大于车辆的安全距离阈值时，且H小于车辆与地面之间的间隙值时，降低车速，提高探测频率，发出报警提示；

D、如果D小于车辆的安全距离阈值时，且H小于车辆与地面之间的间隙值时，自动控制车辆刹车。