[发明专利]收割机转向控制系统及其收割机在审
| 申请号： | 201710805674.2 | 申请日： | 2017-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN109466620A | 公开（公告）日： | 2019-03-15 |
| 发明（设计）人： | 张戎;T·D·施莱克尔;韩树丰;张晓雪;范顺;潘杰 | 申请（专利权）人： | 约翰迪尔(天津)有限公司;迪尔公司 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D6/00;A01D34/00 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 党晓林;张印铎 |
| 地址： | 300457 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 收割机 转向控制系统 惯性测量单元 传感装置 计算单元 横摆角速度信号 转向控制单元 传感器信号 航向偏差 横向偏差 转向轮 自动驾驶系统 桨叶位置 设备成本 方向盘 横摆 桨叶 可动 测量 | ||
1.一种收割机转向控制系统，其特征在于，包括：
具有与农作物行中的植物相互作用的可动桨叶(21)的行传感装置(2)；所述行传感装置(2)产生代表所述桨叶位置参数的传感器信号；
测量所述收割机横摆角速度的惯性测量单元(5)；所述惯性测量单元(5)产生代表所述收割机横摆角速度信号；
与所述行传感装置(2)及所述惯性测量单元(5)连接的计算单元(6)；所述计算单元(6)根据横摆角速度信号以及传感器信号计算航向偏差、横向偏差以及转向轮角；
与所述计算单元(6)连接的转向控制单元(7)；所述转向控制单元(7)根据所述航向偏差、横向偏差以及转向轮角计算方向盘(3)的旋转角度。
2.如权利要求1所述的收割机转向控制系统，其特征在于，所述转向控制单元(7)包括：
第一计算模块，所述第一计算模块根据所述横摆角速度信号计算车轮(4)的转向轮角；
第二计算模块，所述第二计算模块根据车轮(4)的转向轮角、横向偏差以及航向偏差计算方向盘(3)的旋转角度。
3.如权利要求1所述的收割机转向控制系统，其特征在于：所述计算单元(6)与所述转向控制单元(7)位于同一电路板(8)上。
4.如权利要求3所述的收割机转向控制系统，其特征在于：所述方向盘(3)的下方设有电机箱(1)；所述电机箱(1)内设有带动所述方向盘(3)转动的转向电机(9)；所述转向电机(9)与所述转向控制单元(7)连接，以接收驱动信号。
5.如权利要求4所述的收割机转向控制系统，其特征在于：所述电路板(8)位于所述电机箱(1)内。
6.如权利要求5所述的收割机转向控制系统，其特征在于：所述惯性测量单元(5)设置于所述电机箱(1)内。
7.如权利要求1所述的收割机转向控制系统，其特征在于，还包括：与所述转向控制单元(7)连接的提醒单元；所述提醒单元在所述转向控制单元(7)控制所述方向盘(3)旋转时发出提醒信号。
8.如权利要求7所述的收割机转向控制系统，其特征在于：所述提醒单元包括蜂鸣器和/或LED灯。
9.如权利要求1所述的收割机转向控制系统，其特征在于：所述转向控制单元(7)在所述方向盘(3)接收的人工转动力矩大于预定值时切断对方向盘(3)的控制。
10.如权利要求1所述的收割机转向控制系统，其特征在于：所述计算单元(6)在预定时间内未接收到所述传感器信号时保持收割机的航向不变。
11.如权利要求1所述的收割机转向控制系统，其特征在于：所述惯性测量单元(5)为三轴陀螺仪。
12.一种收割机，其特征在于，包括
方向盘(3)；
具有分禾器(11)的收割部分(10)；
如权利要求1-11任一所述的收割机转向控制系统；所述行传感装置(2)设置于所述分禾器(11)上。
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