[发明专利]港口机械的巡检装置及巡检方法

权利要求书

1.一种港口机械的巡检装置，其特征在于，包括：

无人机组，无人机组包括一个或多个无人机，无人机对港口机械进行巡检，获取港口机械的图像；

地面定位器组，地面定位器组包括一个或多个地面定位器，地面定位器对无人机的三维位置进行定位；

地面监控处理装置，地面监控处理装置与无人机通信，地面监控处理装置控制无人机飞行，接收无人机获取的图像，并监测无人机的状态；

数据管理评估装置，数据管理评估装置与地面监控处理装置通信，数据管理评估装置保存有港口机械的基础数据，数据管理评估装置从地面监控处理装置接收无人机获取的图像，根据图像进行病害识别和病害分析，并基于病害识别和病害分析生成评估结果。

2.如权利要求1所述的港口机械的巡检装置，其特征在于，所述地面监控处理装置包括：

主控机，主控机规划无人机的巡检航线，控制无人机沿巡检航线飞行和航拍以获取港口机械的图像，监测无人机的状态；

手持遥控器，手持遥控器接收操作指令，根据操作指令控制无人机飞行和航拍以获取港口机械的图像；

其中，手持遥控器处于未操作状态，无人机由主控机控制自动运行，手持遥控器处于操作状态，无人机退出自动运行，由手持遥控器控制。

3.如权利要求2所述的港口机械的巡检装置，其特征在于，所述主控机包括：

界面交互模块，产生交互界面，交互界面接收指令并显示信息；

前端数据管理模块，前端数据管理模块从数据管理评估装置或界面交互模块获取港口机械的基础数据；

航线规划模块，航线规划模块根据前端数据管理模块获取的港口机械的基础数据规划自动巡检航线，或者根据交互界面获取的指令规划指定巡检航线；

航拍控制模块，根据航线规划模块规划的自动巡检航线或者指定巡检航线控制无人机飞行和航拍，以获取港口机械的图像；

监视模块，监测无人机的三维位置和状态；

通信模块，与数据管理评估装置、手持遥控器进行通信。

4.如权利要求2所述的港口机械的巡检装置，其特征在于，所述手持遥控器包括：

手持操作器，由操作人员手持，接收操作指令，根据操作指令控制无人机飞行；

数据传输模块，与无人机和主控机进行数据通信，监测无人机的状态；

图像传输模块，与无人机和主控机进行图像通信，获取无人机航拍获得的港口机械的图像和视频。

5.如权利要求1所述的港口机械的巡检装置，其特征在于，所述数据管理评估装置包括：

后端数据管理模块，对港口机械的基础数据、航线数据、无人机状态数据、港口机械的图像数据进行处理；

图像病害识别模块，识别港口机械的图像中的病害区域，对病害区域进行标记和分类；

图像病害分析模块，对图像病害识别模块所标记和分类的病害区域进行量化计算，并将量化计算的结果与病害区域相关联；

评估模块，基于所述量化计算的结果以及量化计算的结果与病害区域的关联生成评估结果。

6.如权利要求5所述的港口机械的巡检装置，其特征在于，

病害区域的分类包括：锈蚀、裂纹、螺栓缺损、脱漆和其他病害；

对病害区域的量化计算包括：锈蚀区域面积、脱漆区域面积、裂纹长度和宽度、螺栓缺损数量和位置。

7.如权利要求5所述的港口机械的巡检装置，其特征在于，

所述港口机械的基础数据包括港口机械的尺寸数据和位置数据；

所述航线数据包括规划航线数据和实际航线数据，其中规划航线数据包括自动巡检航线数据和指定巡检航线数据；

无人机状态数据包括：时间、检测点编号、水平横坐标、水平纵坐标、高度坐标、俯仰角、倾斜角、偏航角、拍摄云台的俯仰角、倾斜角、偏航角；

对港口机械的基础数据、航线数据、无人机状态数据、港口机械的图像数据的处理包括：保存、删除、修改、加密、解密、分类、筛选、统计、导入、导出。

8.如权利要求1所述的港口机械的巡检装置，其特征在于，所述无人机包括：机身、飞行模块、飞行控制模块、数据传输模块、图像传输模块、障碍规避模块、定位模块、航拍摄像机和循迹摄像机。