[发明专利]架空输电线路地线全程自动移动机构、巡检机器人及方法有效
申请号: | 201710806162.8 | 申请日: | 2017-09-08 |
公开(公告)号: | CN107591728B | 公开(公告)日: | 2019-09-10 |
发明(设计)人: | 曹雷;郭锐;贾娟;李路;卢士彬;杨立超;周大洲;杨波;李勇;许玮;李超英;傅孟潮;赵金龙;雍民 | 申请(专利权)人: | 国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司;国家电网公司 |
主分类号: | H02G1/02 | 分类号: | H02G1/02 |
代理公司: | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人: | 张勇 |
地址: | 250003 *** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 架空 输电 线路 地线 全程 自动 移动 机构 巡检 机器人 方法 | ||
1.一种架空输电线路地线全程自动移动机构,其特征是:包括多个并列分布的驱动臂,所述驱动臂包括支撑架、驱动轮、从动轮和旋转关节,所述驱动轮和从动轮布设于支撑架上,支撑架底部设置于旋转关节上,随旋转关节转动;
所述旋转关节外沿设置有对其进行卡合或释放的锁紧装置,通过其对旋转关节的卡合或释放,使支撑架带动驱动轮和从动轮适应轨道的曲率变换,实现其始终沿地线移动运行。
2.如权利要求1所述的一种架空输电线路地线全程自动移动机构,其特征是:所述驱动臂至少包括两个,且驱动臂均设置在一个横梁上,沿横梁均匀布设。
3.如权利要求1所述的一种架空输电线路地线全程自动移动机构,其特征是:所述驱动轮骑在地线上,从动轮安装固定在对应的驱动轮的正下方,且从动轮能够沿支撑架上下往复运动。
4.如权利要求1所述的一种架空输电线路地线全程自动移动机构,其特征是:所述驱动轮、从动轮和旋转关节的中心位于同一轴线上。
5.如权利要求1所述的一种架空输电线路地线全程自动移动机构,其特征是:所述旋转关节包括法兰、导向轮、轴承、限位块和卡扣,所述轴承上端设置法兰,所述法兰的外径的外侧设置有若干导向轮,所述卡扣为若干个,设置在法兰的外径的内侧,且与轴承活动连接,限位块可在卡扣间进行旋转。
6.如权利要求1所述的一种架空输电线路地线全程自动移动机构,其特征是:所述从动轮包括直流电机、直线平台、传动齿轮和行走轮,所述直线平台的下端设置有两个相互啮合的传动齿轮,所述直线平台上活动设置有行走轮,所述直流电机带动一个齿轮旋转,另一个齿轮连接行走轮,使得行走轮可沿直线平台实现上下往复运动。
7.如权利要求1所述的一种架空输电线路地线全程自动移动机构,其特征是:所述锁紧装置包括电机、齿轮、直线平台和导向夹,所述导向夹可在电机的带动下沿直线平台左右往复运动;导向夹前推时可将旋转关节的导向轮卡在中间,起到限制驱动臂旋转的作用,从而保证驱动轮沿直线行走;导向夹后撤时,可将导向轮释放,此时,旋转关节的限位块可在卡扣之间自由旋转。
8.如权利要求1所述的一种架空输电线路地线全程自动移动机构,其特征是:所述横梁下端设置有控制箱,所述控制箱内设置有控制器。
9.一种巡检机器人,包括机器人本体,其特征是:所述机器人本体上设置有如权利要求1-8中任一项所述的移动机构。
10.一种与如权利要求9所述的机器人相适配的地线无障碍通道,其特征是:包括直线杆塔悬垂线夹和耐张塔过桥,其中,所述直线杆塔悬垂线夹的主体结构为中部向外延伸的框架状,且所述延伸的框架内部可容纳机器人的驱动轮自由通行;
所述耐张塔过桥为架设在耐张塔外侧的辅助通道,包括拐角连接件、间隔件和轨道,耐张塔两侧的地线上分别设置有所述拐角连接件,所述轨道有两条,上下平行分布,两条轨道的两端分别与耐张塔两侧的拐角连接件相连,形成一个通道;所述两条平行的轨道中间设置有间隔件。
11.如权利要求10所述的地线无障碍通道,其特征是:所述间隔件为多个,且间隔件沿耐张塔中心轴在轨道上对称均匀分布,位于中心的间隔件与耐张塔相连。
12.如权利要求10所述的地线无障碍通道,其特征是:所述直线杆塔悬垂线夹包括线夹、联板和吊环,且吊环和联板均连接线夹,所述线夹相对于吊环所在轴线具有一向外延伸的凸起,所述凸起的宽度和高度与驱动轮相适配,可容纳驱动轮在线夹内运动。
13.一种架空输电线路地线全程自动巡检系统,其特征是:包括如权利要求9所述的机器人和如权利要求10-12中任一所述的地线无障碍通道,所述地线无障碍通道设置于输电线上,机器人沿输电线路进行巡检。
14.一种基于如权利要求13所述的巡检机器系统的工作方法,其特征是:在直线段巡线时,锁紧装置将对应的旋转关节锁紧,保证所有驱动臂与地线轴线垂直;
巡检机器人跨越耐张塔时,锁紧装置将对应的旋转关节松开,使旋转关节能够在一定范围内自由转动;驱动轮沿着具有一定弧度的导轨逐渐脱离地线,从动轮上升并卡住底部的轨道,驱动轮和从动轮将上下两条轨道卡在中间位置,形成一个封闭空间,保证机器人的安全性,底部的旋转关节可被动旋转,带动上端的驱动轮和从动轮自适应轨道的曲率。
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